[发明专利]机器人及其运转方法、以及涂覆系统

权利要求书

1.一种机器人，对放入容器的食品涂覆液体，所述机器人的特征在于，具备：

拍摄部，其拍摄所述容器或者所述食品；

第1臂，其使排出所述液体的排出部移动；

第2臂，其使延展部移动，所述延展部使排出至所述食品上的液体延展；以及

控制装置，

所述控制装置基于由所述拍摄部拍摄到的所述容器或者所述食品的位置以及斜率，以使所述排出部移动的方式使所述第1臂动作，并且以使所述延展部移动的方式使所述第2臂动作。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

排出所述液体时的基于所述第1臂的所述排出部的移动方向与使所述液体延展时的基于所述第2臂的所述延展部的移动方向不同。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

在与使所述液体延展时的所述延展部的移动方向正交的方向上，所述延展部的长度比所述食品的长度短。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述拍摄部设置于所述第1臂。

5.一种涂覆系统，其特征在于，具备：

权利要求1～4中任一项所述的机器人；和

输送所述容器的输送部。

6.根据权利要求5所述的涂覆系统，其特征在于，

将所述机器人相对于所述输送部配置为：在基于所述输送部的输送方向上，所述拍摄部处于比所述排出部靠上游侧的位置，所述排出部处于比所述延展部靠上游侧的位置。

7.一种机器人的运转方法，

所述机器人具备：

拍摄部，其拍摄容器或者食品；

第1臂，其使排出液体的排出部移动；以及

第2臂，其使延展部移动，所述延展部使排出至所述食品上的液体延展，

所述机器人的运转方法的特征在于，

基于由所述拍摄部拍摄到的所述容器或者所述食品的位置以及斜率，以使所述排出部移动的方式使所述第1臂动作，并且以使所述延展部移动的方式使所述第2臂动作。