[发明专利]用于控制商用车的系统和方法

说明书

一种用于在限制区域中控制商用车(10)的系统(100)，其中，所述商用车(10)具有传感器单元(12)，所述传感器单元构造用于检测所述商用车(10)的周围环境中的对象。系统(100)包括信息获取模块(110)、检测模块(120)、辨识模块(130)和运动模块(140)。信息获取模块(110)构造用于从数据库获取关于限制区域的信息，其中，所获取的信息包括所述限制区域中的对象的制图数据。检测模块(120)构造用于在使用所述商用车(10)的传感器单元(12)的情况下检测所述车辆(10)的周围环境中的至少一个对象。辨识模块(130)构造用于在所述制图数据中辨识所检测的至少一个对象。运动模块(140)构造用于基于所辨识的对象实现所述商用车(10)在所述限制区域中的自主运动。

技术领域

本发明涉及用于在限制区域中控制商用车的一种系统和一种方法并且尤其涉及一种使用地图数据库的静态对象来探测周围环境的应用。

背景技术

在商用车的自主行驶中，越来越重要的是，进行适当的周围环境探测，以便由此能够采取对商用车的其他运动的正确控制决策。例如可以通过传感器或不同传感器的组合来实现周围环境探测。

然而，周围环境传感器易受到故障和外部干扰(例如由于恶劣的天气条件等)的影响，这些故障和外部干扰损害传感器的准确度。为了改善对象探测的可靠性和准确度，虽然可以将不同传感器或不同算法的结果彼此组合，以便因此得到对于所探测的对象的确认。但是，这种系统是高开销的，并且如果没有其他传感器可用，这些系统不总是能够实现的。

因此，存在对如下系统的需求：所述系统改善商用车在自主运行模式中的定向。

以上提到的问题的至少一部分通过根据权利要求1所述的用于控制商用车的系统、根据权利要求11所述的所属方法以及根据权利要求10所述的商用车来解决。从属权利要求定义其他有利的实施方式。

发明内容

本发明涉及一种用于在限制区域中控制商用车的系统。商用车包括如下传感器单元：该传感器单元构造用于检测商用车的周围环境中的对象。该系统包括信息获取模块、检测模块、辨识模块和运动模块。信息获取模块构造用于从数据库获取关于限制区域(Bereich)的信息，其中，所获取的信息包括限制区域中的对象的制图数据(kartographische Daten)。检测模块构造用于在使用商用车的传感器单元的情况下检测商用车的周围环境中的至少一个对象。辨识模块构造用于在制图数据中辨识所检测的至少一个对象。运动模块构造用于基于所辨识的对象实现商用车在限制区域中的自主运动。

对象可以是静态对象和/或动态对象，其中，静态对象例如是道路、建筑物、十字路口、参考点，动态对象例如是其他如下车辆：这些车辆的位置例如已知并且因此适用于位置确定。至少一个对象的检测尤其可以包括：检测商用车相对于至少一个对象的位置数据和/或定位数据。

辨识模块尤其可以为了辨识对象而进行映射，更确切地说可以将所检测的至少一个对象映射到制图数据上，所述制图数据已经通过信息获取模块获得。这种映射例如可以如此实现，使得制图数据包括具有不同建筑物的道路区域，将所述建筑物与商用车的周围环境中的通过检测模块所检测的对象进行比较。因此，能够在从数据库获取的地图材料中唯一明确地辨识位置。因为对象在地图材料中具有已知的位置，所以可以确定商用车的位置或至少改善其准确度。

因此，可选地，运动模块构造用于基于数据库中的制图数据并且基于所检测的至少一个对象在自主运动期间求取商用车的位置。

可选地，检测模块可以具有传感器模块，该传感器模块包括以下部件中的至少一个：雷达、激光扫描仪、无线传输装置、移动无线电模块、差分的或全球的定位系统(GPS)、摄像机、其他定位系统。该辨识模块还可以构造用于基于(车辆中的)传感器单元或(系统中的)传感器模块的数据求取相对位置。

可选地，车辆的传感器单元同样具有以下部件中的至少一个：差分的或全球的定位系统、摄像机、雷达、激光扫描仪、无线通信接口或移动无线电模块。