[发明专利]用于自主运行的商用车的传感器组件和用于进行环视图像感测的方法

说明书

本发明涉及一种用于自主运行的商用车的传感器组件，以便能够实现对所述商用车的环境的环视感测。所述传感器组件包括：雷达单元(110)，所述雷达单元能够安装在所述商用车的前拐角区域中；具有鱼眼镜头的向下指向的摄像机(120)，所述向下指向的摄像机能够安装在所述商用车的前上方拐角区域上；至少一个向后指向的传感器(130)，所述传感器能够安装在所述商用车的一个区段上，以便能够实现向后的图像感测；和分析评估模块，所述分析评估模块构造为用于分析评估所述雷达单元(110)、所述向下指向的摄像机(120)和所述至少一个向后指向的传感器(130)的图像数据，以便实现对所述环境的环视感测。

技术领域

本发明涉及一种用于自主运行的商用车的传感器组件和一种用于进行环视图像感测的方法。

背景技术

运输车辆或其他商用车的自主运行是日益受到关注的领域，其中，尤其用于高度精确地使商用车调度的应用备受关注。为此，系统架构通常要求能够最大程度地完整感测商用车的环境。

与乘用车相比，商用车具有需要考虑的或者与所基于的问题的高度复杂性相关的特殊特性。为了能够有效地感测商用车环境中的不同区域并且避免与对象碰撞，应特别关注牵引机与拖车之间的铰链连接或者车辆组合(例如牵引机与有时是长的拖车之间的车辆组合)的尺寸。

应以高精度自主运行商用车的一个典型应用情况是货运场上的装卸站，这些装卸站应被商用车驶上，更确切地说典型地从向后的方向驶上。当还可能出现可能潜在地妨碍可靠调度的干扰对象时，该问题进一步恶化。因此，例如其他车辆、叉车、人员、骑行者可能在货运场上运动并且可能至少部分地妨碍调度。

即使相应的货运场是具有明确规则和限制进入的受限区域，可靠地避免碰撞也是一个复杂的问题。为了一定要避免与对象碰撞，需要一种优化的传感器组件，其允许360度环境探测。然而这由于商用车的尺寸和可能的扭转而并不能简单地实现。此外还出现，商用车的驾驶员或操作员常常不具有对牵引机和拖车的完全自用管理。例如，拖车可能属于不同的所有者，使得驾驶员或操作员不能简单地在拖车上进行改变(例如固定摄像机)。此外因为牵引机经常牵引许多不同的拖车，所以希望尽可能不改变拖车。因此存在以下需求：在无需在拖车上进行任何改变的情况下获得环视图。在这方面也应考虑以下情况：常常仅能受限地实现牵引机与拖车之间的数据连接，并且由于专有定义常常不能实现高的数据传输速率。出于该原因，拖车上的传感器有时也会有问题。

在DE 10 2014 018 684 A1中描述了商用车用的用于环境探测的已知传感器组件，该传感器组件为一种摄像机系统，其中，传感器安装在商用车的拐角区域上。在US2008042812 A1中公开了摄像机的另一已知组件，其在探测到对象时向驾驶员发出警报。此外，在DE 10 2010 033 774 A1中公开了一种雷达和摄像机组件，其相应于探测到的对象来影响行驶走向。此外，DE 2004 015 749 A1公开了一种用于确定车辆路径的传感器组件，其中，车辆前侧和后侧具有传感器。

然而，已知的传感器组件不能为上述问题提供满意的解决方案。因此需要进一步的解决方案。

发明内容

通过根据权利要求1或2或3的传感器组件和通过根据权利要求14的用于进行环视图像感测的方法来解决上述问题的至少一部分。从属权利要求限定了进一步的有利实施方式。

本发明涉及一种用于自主运行的商用车的第一传感器组件，以便能够实现对商用车环境的环视感测。所述第一传感器组件包括：

-雷达单元，所述雷达单元能够安装在商用车的前拐角区域中，

-(分别)具有鱼眼镜头的向下指向的摄像机，所述摄像机能够安装在商用车的前上方拐角区域上，

-至少一个向后指向的传感器，所述传感器能够安装在商用车的一个区段上(例如拖车或牵引机的后侧)，以便能够实现向后的图像感测，和

-分析评估模块。