[发明专利]液压致动器

说明书

为了提供一种具有提高的管耐久性的液压致动器，该液压致动器(10)的特征在于包括致动器主体(100)，该致动器主体(100)由通过液压而膨胀和收缩的圆筒状管(110)和将沿预定方向取向的帘线编织成的圆筒状套管(120)构成，其中，该管(110)具有包括极性橡胶层(111)和非极性橡胶层(112)的至少两层的层压结构，在该极性橡胶层(111)中SP值为至少8.7％的极性橡胶的含量比率为橡胶成分的至少50％质量％，并且在该非极性橡胶层(112)中SP值小于8.7的极性橡胶的含量比率小于橡胶成分的50质量％。

技术领域

本发明涉及一种液压致动器。

背景技术

以往，具有能够通过使用空气作为工作流体而膨胀/收缩的橡胶管(管状体)和覆盖该管的外周表面的套管(编织的增强结构)的气动致动器，即McKibben型致动器(例如，参见专利文献1)，广泛用作用于使管膨胀/收缩的致动器。

如上所述的由管和套管构成的致动器主体的各个端部通过使用由金属形成的密封件来紧固。

套管是由编织的高抗拉强度纤维帘线如聚酰胺纤维或金属帘线形成的圆筒状结构，其用于将管的膨胀运动调节在预定范围内。

如上所述的这种气动致动器用于各种领域，特别适合用作护理/保健装置的人造肌肉。

引用文献列表

专利文献

专利文献1：JP S61-236905 A

发明内容

(技术问题)

然而，如上所述的使用空气作为工作流体的这种以往的致动器不具有特别高的强度(耐压性)，该强度例如最大仅为约0.5MPa。

在这方面，当以往的致动器被用作使用诸如油、水等液体作为工作流体的液压致动器时，其耐久性不令人满意，因为液压致动器通常承受高压，例如50MPa。特别是，由于致动器反复进行伸缩运动，因此以往致动器的与套管相邻的管承受相对大的负载，从而需要在管的耐久性方面进一步改进。

有鉴于此，本发明的一个目的是解决上述现有技术问题并且提供一种使用液体作为工作流体且具有表现出提高的耐久性的液压致动器。

(解决问题的技术方案)

本发明用于实现上述目的的主要特征如下。

本发明的液压致动器具有致动器主体，所述致动器主体由能够通过液压而膨胀/收缩的圆筒状的管和用于覆盖所述管的外周表面的套管构成，所述套管具有通过将沿预定方向设置的帘线编织而形成的圆筒状结构，其中，

所述管具有包括两个或更多个橡胶层的层压结构，所述橡胶层由至少一个极性橡胶层和至少一个非极性橡胶层构成，所述极性橡胶层中，相对于其橡胶成分含有≥50质量％的SP值≥8.7的极性橡胶，所述非极性橡胶层中，相对于其橡胶成分含有＜50质量％的SP值≥8.7的极性橡胶。

根据本发明的液压致动器表现出其提高的管耐久性，因此作为致动器具有高的耐久性。

在本发明中，根据“Fedors”方法计算诸如极性橡胶、非极性橡胶之类的橡胶成分的SP(溶解度参数)值。SP值的单位是“(cal/cm³)^1/2”。

在本发明中，将SP值≥8.7的橡胶定义为“极性橡胶”，并且将SP值＜8.7的橡胶定义为“非极性橡胶”。

此外，在本发明中，将相对于其橡胶成分含有≥50质量％的SP值≥8.7的极性橡胶的橡胶层定义为“极性橡胶层”，并且将相对于其橡胶成分含有＜50质量％的SP值≥8.7的极性橡胶的橡胶层定义为“非极性橡胶层”。