[发明专利]机械控制装置、记录介质及机械控制方法

说明书

提供一种机械控制装置(6)，该机械控制装置(6)构成为具有：计测部(10)，其进行与机械装置(1)所处理的控制对象物的状态相关的计测；判定部(21)，其将所述计测部的计测结果与规定的约束条件进行对比而求出约束判定值；控制部(22，23)，其根据由所述判定部(21)求出的约束判定值，按照对所述控制判定值和所述动作控制所设定的关系进行针对所述机械装置(1)的动作控制；以及学习部(24)，其在所述约束判定值通过所述控制部(22，23)所进行的动作控制而产生变动的情况下，对所述控制判定值与所述动作控制之间的关系进行重新设定。

技术领域

本发明涉及一种机械控制装置、记录介质及机械控制方法。

背景技术

以往，在各种技术领域中，利用了机械装置的自动控制技术。具体来说，例如，在各种制造装置、生产装置等这样的机械装置中，广泛地进行的是，根据控制对象物的状态的检测结果来控制机械装置中的动作以使由该机械装置处理的控制对象物的状态与作为目标的状态一致。此外，近年来，提出了如下的方案：即，即使在不存在过去的运行记录的情况下，通过估计机械装置的特性等，并对控制对象物进行建模，从而能够在该机械装置中进行使控制对象物成为目标状态这样的动作控制(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2001-209405号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，关于机械装置，有时对控制对象物唯一地进行建模而进行动作控制以使其成为目标状态是非常困难的。

例如，在控制对象物的特性(温度、粘性、张力等)随时间而变动的情况下，对该控制对象物进行唯一地建模必然是不容易的。进而，在控制对象物的状态的变动与机械装置的动作状况不是唯一地对应的情况下(由于机械装置的各种动作而产生控制对象物的特性变动的情况下等)，可能难以进行控制对象物的建模。此外，在机械装置的动作经历长时间的情况下，在预先进行动作试行并掌握相当量的各种现象之后再生成控制模型是不现实的。此外，由于机械装置的自动控制一般要求实时性，因此不适合于一边搜索最佳行动一边学习的类型的强化学习的应用。

由此，本发明的目的在于提供一种机械控制装置、机械控制程序及机械控制方法，即使在难以对控制对象物进行唯一地建模来进行动作控制以使其成为目标状态的情况下，也能够控制机械装置的动作以使该控制对象物维持期望状态。

用于解决问题的手段

本发明是为了达成上述目的而完成的，其实施方式如下。

根据本发明的一个方式，提供一种机械控制装置，其搭载于对控制对象物进行处理的机械装置中而被使用，或者与所述机械装置连接而被使用，所述机械控制装置具有：

计测部，其进行与所述控制对象物的状态相关的计测；

判定部，其将所述计测部的计测结果与规定的约束条件进行对比而求出约束判定值；

控制部，其根据由所述判定部求出的约束判定值，按照对所述控制判定值和所述动作控制所设定的关系进行针对所述机械装置的动作控制；以及

学习部，其在所述约束判定值通过所述控制部所进行的动作控制而产生变动的情况下，对所述控制判定值与所述动作控制之间的关系进行重新设定。

根据本发明的其它方式，提供一种机械控制程序，其使搭载于对控制对象物进行处理的机械装置中的计算机、或者与所述机械装置连接而被使用的计算机执行如下的步骤：

计测步骤，进行与所述控制对象物的状态相关的计测；

判定步骤，将所述计测步骤中的计测结果与规定的约束条件进行对比而求出约束判定值；