[发明专利]存储介质、无人驾驶移动装置系统及在其中实施的方法

说明书

涉及存储介质、无人驾驶移动装置系统及在其中实施的方法。具体地一种在包括控制站和至少一架无人机的系统中实施的方法。控制站与无人机之间的、所述系统中的各数据通信以包的形式发生，各包包括前导码并以根据预定调制方案调制的形式来发送。该方法包括以下步骤：在从控制站到无人机的各包通信中，使用所谓的上行前导码，该上行前导码与在从无人机到控制站的各包通信中使用的所谓的下行前导码正交；以及在接收已调制包时，根据已调制包与根据预定调制方案调制的参考前导码的卷积的结果，来确定已调制包是在上行通信的情景下发送还是在下行通信的情景下发送，参考前导码对应于上行前导码或对应于下行前导码。

技术领域

本发明涉及一种在包括控制站和至少一个无人驾驶移动装置的无人驾驶移动装置系统中(pilotless mobile device system)实施的方法，该方法用于区分从控制站到无人驾驶移动装置的上行通信与从无人驾驶移动装置到控制站的下行通信。

背景技术

人的保护已经变成许多领域中的主要关注问题。由此，在许多危险任务中，用无人驾驶移动装置代替人。例如可以提到由被称为无人机的无人驾驶机载装置、在地面上行进的装置、或漂浮或潜水装置执行的、在危险地带(诸如冲突地带、一个高度的建筑工地、或核现场)上方的特定观察任务。

虽然一些无人驾驶移动装置是完全自动的，但这些装置中的许多装置从控制站由一个或更多个人来遥控。这些无人驾驶移动装置通常必须向控制它们的人或负责分析由观察引起的数据的人发送这些观察的结果。这些数据经常包括图像且有时包括视频。于是必须在无人驾驶移动装置与控制站之间建立无线通信，以便提供所述装置的遥控和观察数据的传输。这种通信必须尽可能可靠，以便第一使控制损失不引起无人驾驶移动装置的损失，该损失可能具有非常高的成本，并且第二使得观察数据尽可能有用。

已知包括多个无人驾驶移动装置和至少一个控制站的所谓无人驾驶移动装置系统。在这种系统中，存在从控制站到无人驾驶移动装置的所谓上行通信以及从无人机到控制站的下行通信。重要的是使无人驾驶移动装置能够快速区分可能涉及该装置的上行通信与发源于另一个无人驾驶移动装置，并因此通常不涉及该装置的下行通信。还重要的是，使控制站能够快速区分可能涉及该控制站的下行通信与可能源于另一个控制站并因此不涉及该控制站的上行通信。

将期望限定使得无人驾驶移动装置或控制站能够快速区分上行通信与下行通信的方法和系统。还将期望使该方法没有计算成本并使实施该方法的系统具有低复杂度。

发明内容

根据本发明的一个方面，本发明涉及一种在无人驾驶移动装置系统中实施的方法，该无人驾驶移动装置系统包括控制站和至少一个无人驾驶移动装置，控制站使用时分多址类型的媒体接入技术与各无人驾驶移动装置通信，在该媒体接入技术中，各通信在帧中进行。各帧被分成多个时隙，各时隙被分成多个突发通信区间，各突发通信区间被分成使得能够以数据包的形式发送数据的多个时段，各数据包在其发送之前由预定调制方案来调制，多个时段中的第一时段使得能够发送前导码，这使得所述前导码的接收方能够进行信道估计，以便执行频率、相位以及时间同步和接收信号均衡，并且第二时段使得能够发送突发通信。该方法包括以下步骤：在从控制站到无人驾驶移动装置的各上行通信中，使用被称为上行前导码的前导码，该前导码与在从无人驾驶移动装置到控制站的各下行通信中使用的下行前导码的前导码正交；以及在接收到已调制数据包时，根据所述包与根据预定调制方案调制的参考前导码的卷积的结果，来确定所述包是在上行通信的情景下发送还是在下行通信的情景下发送，所述参考前导码对应于上行前导码或对应于下行前导码。

这样，数据包的接收方能够在不必解调所述包的情况下，确定所述包是在上行通信的情景下发送还是在下行通信的情景下发送。如果所述包不涉及所述接收方，那么接收方可以容易地拒绝该包。因此，用于辨别在上行或下行通信的情景下发送的包的该方法具有低计算成本。