[发明专利]用于确定用于倒车辅助系统的轨迹的控制单元和方法

说明书

说明一种用于车辆的倒车辅助系统的控制单元。所述控制单元设置用于，确定并且存储关于车辆的第一向前行驶的参考数据，其中，所述参考数据指示车辆用于从初始位置直至第一结束位置进行第一向前行驶的参考轨迹。此外，所述控制单元设置用于，探测车辆在中间位置上开始新的第二向前行驶，所述中间位置在参考轨迹上处于初始位置和第一结束位置之间。所述控制单元还设置用于，确定关于车辆的第二向前行驶的参考数据，其中，所述参考数据指示车辆用于从中间位置出发进行第二向前行驶的参考轨迹。此外，所述控制单元设置用于，将关于用于从中间位置出发进行第二向前行驶的参考轨迹的参考数据与关于用于从初始位置直至中间位置进行第一向前行驶的参考轨迹的参考数据相结合，以便提供用于辅助的倒车行驶的连续的参考轨迹(203)。

技术领域

本发明涉及一种用于确定用于多轮辙的机动车的倒车辅助功能的轨迹的方法和一种相应的控制单元。

背景技术

车辆、尤其是道路机动车可以具有一个或多个驾驶员辅助系统、FAS，其中进行车辆的自动的横向引导。在所谓的倒车辅助系统中，车辆例如可以记住车辆驶入到确定的停车位中的轨迹。在此，倒车辅助系统于是可以辅助驾驶员又沿所存储的轨迹从停车位中驶出。在此，转向干预由车辆自主地进行，而车辆的驾驶员典型地控制车辆的纵向运动。

发明内容

本文件涉及如下技术任务，即，提高倒车辅助系统的舒适性并且扩大倒车辅助系统的应用范围。

所述任务通过按照本发明的用于车辆的倒车辅助系统的控制单元、用于确定用于车辆的倒车辅助系统的参考轨迹的方法、用于包括自动化的横向引导和/或自动化的纵向引导的车辆的驾驶员辅助系统的控制单元以及用于确定用于包括自动化的横向引导和/或纵向引导的车辆的驾驶员辅助系统的参考轨迹的方法得以解决。

按照一方面，描述一种用于车辆、尤其是多轮辙的道路机动车的倒车辅助系统的控制单元。所述控制单元设置用于，确定并且存储关于车辆的第一向前行驶的参考数据。在此，参考数据指示车辆用于从初始位置直至第一结束位置进行第一向前行驶的参考轨迹。参考数据可以包括车辆的基准点在参考轨迹上的位置信息(例如在车辆坐标系中的坐标)。此外，参考数据可以包括关于车辆在参考轨迹上的取向的取向信息。位置信息和取向信息必要时可以通过关于参考轨迹的不同部段的曲率的曲率信息来指示。车辆的基准点例如可以是车辆后桥的中点。参考数据因此可以将基准点在第一向前行驶中的走向指示为参考轨迹。

所述控制单元还设置用于探测或确定车辆在中间位置上开始新的第二向前行驶，所述中间位置处于初始位置和(尤其是在参考轨迹上的)第一结束位置之间。例如可以探测，在倒车行驶之后在中间位置上又挂入前进挡，以便开始第二向前行驶。

尤其是，所述控制单元可以设置用于，确定车辆在倒车行驶时从第一结束位置转移至中间位置。倒车行驶可以在此手动通过车辆的驾驶员实施。备选地，倒车行驶可以利用倒车辅助系统的辅助实施。驾驶员可以将车辆停住在确定的位置上。所述控制单元然后可以确定车辆的确定的位置与在参考轨迹上的位置的距离。可以然后根据距离确定，车辆在第二向前行驶开始时是否处于参考轨迹的中间位置上。例如如果第二向前行驶开始于距参考轨迹30cm、20cm或更少地轨迹的位置上时，可以确定车辆在参考轨迹上的中间位置上开始第二向前行驶。

所述控制单元此外设置用于，确定关于车辆的第二向前行驶的参考数据，其中，所述参考数据指示车辆用于从中间位置出发进行第二向前行驶的参考轨迹。第二向前行驶可以引导车辆例如直至第二端点。

此外，所述控制单元设置用于，将关于用于从中间位置出发进行第二向前行驶的参考轨迹的参考数据与关于用于从初始位置直至中间位置进行第一向前行驶的参考轨迹的参考数据相结合和/或相互关联地存储。换句话说，用于从中间位置出发进行第二向前行驶的参考数据可以与用于直至中间位置的第一向前行驶的参考数据相结合和/或相互关联地存储。这样也可以针对各向前行驶的彼此结合，提供一个连续的和/或关联的参考轨迹，所述参考轨迹可以由倒车辅助系统用于至少部分地自主地后退引导车辆。因此可以提高倒车辅助系统的舒适性并且扩大倒车辅助系统的应用范围。