[发明专利]用于确定用于倒车辅助系统的轨迹的控制单元和方法

权利要求书

1.用于车辆(100)的倒车辅助系统的控制单元(103)；其中，所述控制单元(103)设置用于，

确定并且存储关于车辆(100)的第一向前行驶的参考数据；其中，所述参考数据指示车辆(100)用于从初始位置(311)直至第一结束位置(312)进行第一向前行驶的参考轨迹(203)；

探测车辆(100)在中间位置(313)上开始新的第二向前行驶，所述中间位置在参考轨迹(203)上处于初始位置(311)和第一结束位置(312)之间；

确定关于车辆(100)的第二向前行驶的参考数据；其中，所述参考数据指示车辆(100)用于从中间位置(313)出发进行第二向前行驶的参考轨迹(203)；并且

将关于用于从中间位置(313)出发进行第二向前行驶的参考轨迹(203)的参考数据与关于用于从初始位置(311)直至中间位置(313)进行第一向前行驶的参考轨迹(203)的参考数据相结合，以便提供用于辅助的倒车行驶的连续的参考轨迹(203)。

2.按照权利要求1所述的控制单元(103)，其中，所述控制单元(103)设置用于，

将参考数据存储在存储单元(104)中；并且

将关于用于从中间位置(313)直至第一结束位置(312)进行第一向前行驶的参考轨迹(203)的参考数据用关于用于从中间位置(313)出发进行第二向前行驶的参考轨迹(203)的参考数据覆盖。

3.按照权利要求2所述的控制单元(103)，其中，所述控制单元(103)设置用于，

存储用于参考轨迹(203)的额定距离的参考数据；并且

如果存储的参考轨迹(203)的距离达到额定距离，将关于初始位置(311)的参考数据用关于车辆(100)的当前位置的参考数据覆盖。

4.按照权利要求1至3之一所述的控制单元(103)，其中，所述控制单元(103)设置用于确定车辆(100)在倒车行驶时从第一结束位置(312)转移至中间位置(313)。

5.按照权利要求1至3之一所述的控制单元(103)，其中，所述控制单元(103)设置用于，

确定车辆(100)的基准点(101)与中间位置(313)的距离；并且

根据所述距离确定，车辆(100)在第二向前行驶开始时是否处于中间位置(313)上。

6.按照权利要求1至3之一所述的控制单元(103)，其中，所述控制单元(103)设置用于，在车辆(100)倒车行驶时，根据参考数据控制车辆(100)的转向装置，以便在第二向前行驶结束之后在初始位置(311)和中间位置(313)之间的参考轨迹(203)上将车辆(100)引导至倒车行驶位置。

7.按照权利要求6所述的控制单元(103)，其中，所述控制单元(103)设置用于，

基于参考数据确定至倒车行驶位置的倒车行驶轨迹(213)；并且

在车辆(100)进行倒车行驶时根据倒车行驶轨迹(213)控制车辆(100)的转向装置。

8.按照权利要求7所述的控制单元(103)，其中，所述控制单元(103)设置用于，

基于参考数据，确定车辆(100)在进行第一和第二向前行驶时的覆盖区域(204)；并且

也根据车辆(100)的覆盖区域(204)确定倒车行驶轨迹(213)。

9.按照权利要求1至3之一所述的控制单元(103)，其中，所述参考数据

包括关于在参考轨迹(203)上的多个位置的位置信息(201)；以及

包括关于车辆(100)在所述多个位置上的取向(102)的取向信息(202)。