[发明专利]接近传感器装置及机械臂机构

说明书

目的在于，提供构成简易、能够同时检测靠近和接触的接近传感器装置。本实施方式的接近传感器装置10，具有在与被测出体之间形成静电容量的测出电极16。测出电极16被装到电极基件板14。测出部18根据测出电极16的输出，测出静电容量。电极基件板14被按钮型开关100支撑。被测出体靠近测出电极16时，静电容量发生变化。根据静电容量的变化，能够检测被测出体的靠近。被测出体接触到测出电极16时，按钮型开关10导通。根据按钮型开关10的导通，能够检测被测出体的靠近。

技术领域

本发明的实施方式涉及接近传感器装置及机械臂机构。

背景技术

一直以来，多关节机械臂机构已被应用于产业用机器人等各种领域。发明者们实现了实用化的直动伸缩机构，可以在垂直多关节型的机械臂机构中无需肘关节，使得无需安全栏便可在作业员的旁边设置机器人，从而使得机器人和作业员协作的环境成为现实。

另一方面，为了将机械臂机构设置在作业员的旁边，确保高安全性很重要。为了确保高安全性，会装备接近传感器，根据该接近传感器的输出，进行紧急停止等的机械臂机构的控制。由于故障、其他的主要原因，会有未检测到接近的情况。这种情况下，作业员等会接触到接近传感器装置。因此，需要在机械臂机构上装备和接近传感器不同的接触传感器。

现有技术文献

专利文献

专利文献1日本特许第5435679号公报

发明内容

发明所要解决的课题

目的在于，提供构成简易、能够同时检测到靠近和接触的接近传感器装置。

解决课题的手段

本实施方式的接近传感器装置，其特征在于，包括在其与被测出体之间形成静电容量的测出电极，装有所述测出电极的基件板，测出所述静电容量的测出部，所述基件板被按钮型开关或者压力传感器支撑。

附图说明

图1是表示本实施方式的机械臂机构的外观的立体图。

图2是图1的机械臂机构的侧视图。

图3是表示图1的机械臂机构的内部结构的图。

图4是用图形记号表示图1的机械臂机构的结构的图。

图5是表示图1的接近传感器的传感器本体的图。

图6是表示图5的传感器本体的内部构造的分解图。

图7是表示图5的传感器本体的A-A处剖面图。

图8是用于说明图5的接近传感器的动作的第一补充说明图。

图9是用于说明图5的接近传感器的动作的第二补充说明图。

图10是表示图1的接近传感器的结构的图。

图11是表示图1的接近传感器的其他结构的图。

具体实施方式

以下参照附图说明本实施方式的接近传感器装置。本实施方式的接近传感器装置典型地被装备到机械臂机构上。然而，接近传感器装置能够作为独立的装置使用到其他装置等。在以下说明中，以装备有本实施方式的接近传感器装置的机械臂机构作为例子进行说明。此机械臂机构以直动伸缩机构构成其多个关节部的其中一个关节部。尽管在此说明了具有直动伸缩机构的机械臂机构，但是，本实施方式的接近传感器装置也可以装备到其他类型的机械臂机构上。在以下说明中，对具有大致相同的功能及结构的构成要素，赋予同一符号，仅在有必要的场合进行重复说明。

图1是表示装备本实施方式的接近传感器装置的机械臂机构的外观。图2是图1的机械臂机构的侧视图。图3是表示图1的机械臂机构的内部构造的侧视图。