[发明专利]使用稀疏体积数据进行路径规划

说明书

将在由成像传感器生成的图像数据中捕获的几何结构视图与体积数据结构中的几何结构的描述进行比较。所述体积数据结构以多个细节层次描述所述体积，并且包括描述限定处于所述多个细节层次的所述体积的子体积的体素的条目。所述体积数据结构包括用于以所述细节层次中的最低细节层次描述体素的第一条目，并且进一步包括用于以更高的第二细节层次描述体素的多个第二条目，处于所述第二细节层次的所述体素表示处于所述第一细节层次的所述体素的子体积。这些条目中的每一个包括用于指示所述体素中的相应体素是否至少部分地被所述几何结构占据的位。这些条目中的一个或多个用于与所述图像数据进行比较。

相关申请

本申请要求于2016年8月19日提交的美国临时专利申请序列号62/377,471的权益，并且所述美国临时专利申请通过引用以其全文结合于此。

技术领域

本公开总体上涉及计算机系统领域，并且更具体地，涉及计算机视觉和增强或混合现实系统。

背景技术

随着诸如来自MagicLeap^TM、Microsoft^TM HoloLens^TM、Oculus^TM Rift^TM的那些增强现实(AR)、虚拟现实(VR)和混合现实(MR)产品以及诸如来自Valve^TM和HTC^TM的系统等其他VR系统的出现，计算机视觉和图形的世界迅速融合。这种系统中的现有方法是使用并行运行的分开的图形处理单元(GPU)和计算机视觉子系统。这些并行系统可以由与在处理器阵列和/或可编程硬件加速器阵列上运行的软件中实施的计算机视觉流水线并行的预先存在的GPU来组装。

附图说明

当结合以下附图考虑时，参考下面对所公开主题的详细描述，可以更充分地理解所公开主题的各种目的、特征和优点，在附图中相似的附图标记表示相似的元件。这些附图是示意性的，并且不旨在按比例绘制。为了清楚起见，在每个附图中并非每个组件都被标记。也并未示出所公开主题的每个实施例的每个组件，其中图示无需允许本领域普通技术人员理解所公开主题。

图1展示了常规的增强或混合现实渲染系统；

图2展示了根据一些实施例的基于体素的增强或混合现实渲染系统；

图3展示了根据一些实施例的密集体积表示与稀疏体积表示之间的差异；

图4展示了根据一些实施例的场景的复合视图；

图5展示了根据一些实施例的示例元素树结构中的细节层次；

图6展示了根据一些实施例的可以利用本申请的数据结构和体素数据的应用；

图7展示了根据一些实施例的用于辨识3D数字的示例网络；

图8展示了根据一些实施例的使用隐含的细节层次来对同一数据结构执行的多种分类；

图9展示了根据一些实施例的2D卷积神经网络的操作消除；

图10展示了根据一些实施例的来自对示例测试图像的分析的实验结果；

图11展示了根据一些实施例的用于剔除操作的硬件；

图12展示了根据一些实施例的对用于剔除操作的硬件的精化；

图13展示了根据一些实施例的硬件；

图14展示了根据一些实施例的使用示例体积数据来合成音频流；

图15展示了根据一些实施例的可重复使用混响滤波器元件的示例；

图16展示了根据一些实施例的FIR混响滤波器的构造；