[发明专利]使用稀疏体积数据进行路径规划

权利要求书

1.一种由计算机系统执行的方法，包括：

识别行驶路径的起始位置；

识别所述行驶路径的目的地位置；

确定与所述行驶路径相对应的特定体积；

获得表示所述特定体积的特定体积数据结构，其中，所述特定体积数据结构以多个细节层次描述所述特定体积，所述体积数据结构中的第一条目包括以所述多个细节层次中的第一细节层次表示体素的第一组位，所述体素表示所述特定体积的子体积，所述第一组位的值指示处于所述第一细节层次的所述体素中的相应体素是否至少部分地由对应的几何结构占据，其中，所述体积数据结构进一步包括以高于所述第一细节层次的第二细节层次表示体素的多个第二条目，并且处于所述第二细节层次的体素表示处于所述第一细节层次的体素的子体积，其中，针对所述第二细节层次的所述多个第二条目与所述第一条目邻接；并且

基于以所述特定体积数据结构描述的所述几何结构来确定从所述起始位置到结束位置的所述行驶路径的至少一部分。

2.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述行驶路径以避免与所述几何结构碰撞。

3.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

识别具有以所述特定体积数据结构描述的所述特定体积的所述几何结构的变化；并且

基于所述变化来修改所述行驶路径。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述几何结构的所述变化由设备上的传感器来检测。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述传感器包括图像传感器。

6.如权利要求5所述的方法，其中，识别所述几何结构的所述变化包括：

使用所述体积数据结构来渲染所述几何结构的二维(2D)投影；

从所述图像传感器生成2D图像；以及

对2D投影与所述2D图像执行比较。

7.如权利要求5所述的方法，其中，识别所述几何结构的所述变化包括：

基于由所述图像传感器收集的数据来生成所述特定体积数据结构的至少一部分的更新版本；以及

执行所述特定体积数据结构的值与所述特定体积数据结构的所述更新版本的值之间的比较，以识别所述几何结构的所述变化。

8.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述路径的所述部分包括：

识别用于行驶所述路径的所述部分的精度水平；

基于所述精度水平来识别所述多个细节层次中高于所述第一细节层次的特定的一个细节层次；

使用所述体积数据结构中的以特定细节层次描述体素的至少一个条目来基于所述精度水平确定所述路径的所述部分。

9.如权利要求1所述的方法，进一步包括访问图像数据，所述图像数据包括所述特定体积的至少一部分的视图，其中，确定所述行驶路径的所述部分包括：

识别所述体积数据结构中与所述几何结构的视图相对应的至少一个特定条目；并且

确定以所述体积数据结构表示的所述几何结构的视图与以所述图像数据表示的所述几何结构的视图之间的比较。

10.如权利要求9所述的方法，进一步包括基于所述特定体积数据结构的格式将所述图像数据转换为观察到的体积数据结构，其中，确定所述比较包括：

识别所述观察到的体积数据结构中与所述特定体积数据结构中的特定条目相对应的特定条目；

对所述观察到的体积数据结构的特定条目与所述特定体积数据结构的特定条目执行逐位比较；以及

基于所述逐位比较的结果来执行动作。

11.如权利要求10所述的方法，其中，所述动作包括：基于所述图像数据来确定设备的行驶能够沿着路径继续。

12.如权利要求1至11中任一项所述的方法，其中，所述行驶路径包括机器人的行驶路径。