[发明专利]用于通过控制设备半自动地或全自动地驾驶机动车的方法以及控制设备和机动车

说明书

本发明涉及一种用于通过控制设备(22)自动地驾驶机动车(10)的方法，其中，控制设备(22)与用于纵向引导和/或横向引导机动车(10)的车辆部件(11、12、13)耦联且提供调节器单元(26)，以便在调节器模型(27、30)的基础上产生用于该车辆部件(11、12、13)的调节信号(23)。本发明规定，通过控制设备(22)提供故障调节器模型(30)，通过该故障调节器模型对故障情况(34)建模，在该故障情况下，车辆部件(11、12、13)中的至少一个是功能减弱的，由探测装置(28)在机动车(10)的行驶期间接收通知该故障情况(34)的故障信号(29)，基于故障信号(29)在调节器单元(26)中从假定车辆部件(11、12、13)功能良好的标准调节器模型(27)切换至故障调节器模型(30)，借助于切换的调节器单元(26)通过产生调节信号(23)来将机动车(10)操纵至安全状态(36)。

技术领域

本发明涉及一种用于通过控制设备半自动地或全自动地驾驶机动车的方法。控制设备取代驾驶员根据自动程度(半自动/全自动)执行纵向引导(转向)和/或横向引导(加速和减速)。为此提供一种调节器，其借助于调节器模型或调节算法产生用于驾驶机动车的调节信号。本发明还包括控制设备和具有该控制设备的机动车。

背景技术

在机动车中可以规定，控制设备执行所谓的驾驶干预，即在识别到紧急情况时，如果驾驶员在紧急状态下不堪重负，则自动接管车辆的驾驶。

从DE 10 2012 001 312 A1中已知，为此目的，驾驶员辅助系统识别出驾驶员的驾驶能力不足，然后自动地引起机动车的紧急停止。

从DE 10 2014 006 261 A1中已知一种方法用于化解紧急情况，其中，如果识别出机动车是无人驾驶的，因为例如驾驶员的手未握住方向盘，则驾驶员辅助系统进行机动车的减速操纵。

从DE 10 2015 105 581 A1中已知，借助于传感器针对疾病情况监视驾驶员并且如果例如驾驶员遭受心肌梗塞则激活自动驾驶仪。

在现有技术中使用的、用于自动驾驶仪功能的驾驶员辅助系统能够借助于自动驾驶操纵将无人驾驶的机动车引导到预定的安全状态。然而，这种类型的驾驶员辅助系统预先假定它们能够利用其调节器比驾驶员自己更好地驾驶机动车。

非常情况——不一定是这种情况——是机动车本身的损坏，例如爆胎(轮胎爆裂)。在此驾驶员失去对车辆的控制，并因此驾驶员辅助系统的控制设备承担了对机动车的驾驶，它并不一定导致控制行为的改进，因为控制设备的调节器单元在如下前提下产生其调节信号：机动车正确地或按照规定行事。换句话说，调节器单元未被针对机动车的改变的行驶动力进行调节，像其由于车辆部件损坏、诸如轮胎爆裂所导致的那样。

发明内容

本发明的目的是，对机动车中的驾驶员辅助来说如下地训练控制设备，使得如果驾驶员面临失去对车辆的控制的危险，则该控制设备辅助驾驶员。

该目的通过独立权利要求的主题来实现。通过从属权利要求、以下描述和附图说明本发明的有利的改进方案。

本发明基于一种用于半自动地或全自动地驾驶机动车的方法。该方法可以由控制器执行或者通常由控制设备执行。为此目的，控制设备与用于机动车的纵向引导和/或横向引导的车辆部件耦联。这种车辆部件可以例如是转向系统(转向器)和/或牵引驱动设备(马达)和/或制动系统(制动器)。为了产生用于这些车辆部件的调节信号，控制设备具有调节器单元，以便基于调节器模型例如根据至少一个传感器信号产生调节信号。调节器模型在这里是指调节器单元为了产生调节信号而实施或执行的调节算法。例如，调节器模型可以具有调节路段的路段模型，该路段模型描述了机动车的行驶动力特性。例如，这种调节器模型可以基于机动车的所谓的单轨模型。