[发明专利]用于通过控制设备半自动地或全自动地驾驶机动车的方法以及控制设备和机动车

权利要求书

1.一种用于通过控制设备(22)半自动地或全自动地驾驶机动车(10)的方法，其中，控制设备(22)与用于纵向引导和/或横向引导机动车(10)的至少一个车辆部件(11、12、13)耦联且提供调节器单元(26)，以便在调节器模型(27、30)的基础上产生用于所述至少一个车辆部件(11、12、13)的至少一个调节信号(23)，

其特征在于，

通过所述控制设备(22)提供故障调节器模型(30)，通过该故障调节器模型对故障情况(34)建模，在该故障情况下，所述至少一个车辆部件(11、12、13)是功能减弱的，

由探测装置(28)在机动车(10)的行驶(31)期间接收通知所述故障情况(34)的故障信号(29)，

基于故障信号(29)在调节器单元(26)中从假定所述至少一个车辆部件(11、12、13)功能良好的标准调节器模型(27)切换至故障调节器模型(30)，借助于切换的调节器单元(26)通过产生调节信号(23)来将机动车(10)操纵至预定的安全状态(36)，其中，为多个不同的故障情况(34)提供相应的故障调节器模型(30)，由探测装置(28)通过故障信号(29)接收：哪个故障情况(34)被探测到，通过控制设备(22)选出故障调节器模型(30)中的一个以供切换。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过故障调节器模型(30)由调节器单元(26)执行与标准调节器模型(27)相比改变的纵向动力调节和/或横向动力调节。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，基于故障信号(29)，在没有驾驶员干预的情况下激活控制设备(22)以操纵机动车(10)。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，在控制设备(22)被激活时，通过分离转向操纵装置(16)和/或踏板(21)而撤消机动车(10)驾驶员对机动车(10)的控制。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，通过故障调节器模型(30)模拟至少一个预定人员的行为。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，故障调节器模型(30)实施预定的紧急情况策略。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，通过故障调节器模型(30)对如下故障情况(34)中的一种建模：轴破坏、轮胎爆裂、弹簧滑柱组件破坏、缺乏牵引功率、缺乏制动效果、滑水、轮胎附着力不均匀、制动器磨损(19)。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，紧急情况策略是使用道路(32)的边缘路面结构用于车辆制动。

9.一种用于机动车(10)的半自动的或全自动的行驶运行的控制设备(22)，其中，所述控制设备(22)具有处理器装置，该处理器装置被设置为用于，执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。

10.一种机动车(10)，其具有用于探测至少一个预定的故障情况(34)的探测装置(28)，在所述至少一个预定的故障情况下，被设置为用于纵向引导和/或横向引导机动车(10)的至少一个车辆部件(11、12、13)是功能减弱的，所述机动车还具有根据权利要求9所述的控制设备(22)。