[发明专利]车辆控制装置

说明书

一种控制自己车辆行驶的车辆控制装置，其包括：车辆检测部，检测在与自己车辆正在行驶的行车道相邻的相邻车道上向与自己车辆相同方向行驶的第一对象车辆，而且检测第一对象车辆和自己车辆之间的第一自车距离；运算部，根据第一自车距离的变化来计算自己车辆的相对于第一对象车辆的相对速度；曲线设定部，在检测到在自己车辆的横侧方或后方行驶在相邻车道上的第一对象车辆时，在第一对象车辆的前方假设性地设定表示下限的相对速度的第一曲线，下限的相对速度根据距第一对象车辆的距离而被决定；以及车辆控制部，在自己车辆在第一对象车辆的前方从行车道移动到相邻车道时，使自己车辆以根据第一自车距离而由第一曲线决定的相对于第一对象车辆的相对速度以上的相对速度行驶。

技术领域

此处所公开的技术涉及辅助驾驶员的车辆驾驶的车辆控制装置。

背景技术

以往，作为辅助驾驶员的车辆驾驶的车辆驾驶辅助装置已知有采用如下技术方案的装置：判断是否中止超越先行车辆的超车控制(参照专利文献1)。专利文献1所记载的装置中，根据在超车道上行驶的后方的后续车辆和自己车辆之间的车速差和距离、以及先行对象车辆的车速等来判断是否中止超车控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开公报特开2016-9200号

发明内容

在未中止超越先行对象车辆的超车控制的情况下，在超车道上超越了对象车辆后便返回原来的行车道而切入到对象车辆的前方。此时，较为理想的是不让被超车的对象车辆的驾驶员感到不安。然而，这一点在上述专利文献1所记载的装置中并未被充分地研讨。

此处所公开的技术的目的在于：在超越先行对象车辆时，以不让被超车的对象车辆的驾驶员感到不安的方式来控制车辆。

为了实现上述目的，此处所公开的一技术方案涉及控制自己车辆的行驶的车辆控制装置，该车辆控制装置包括：车辆检测部，检测在与所述自己车辆正在行驶的行车道相邻的相邻车道上向与所述自己车辆相同方向行驶的第一对象车辆，并且，检测所述第一对象车辆和所述自己车辆之间的第一自车距离；运算部，根据所述第一自车距离的变化计算所述自己车辆相对于所述第一对象车辆的相对速度；曲线设定部，在检测到在所述自己车辆的横侧方或后方行驶在所述相邻车道上的所述第一对象车辆时，在所述第一对象车辆的前方假设性地设定表示下限的相对速度的第一曲线，所述下限的相对速度根据距所述第一对象车辆的距离而被决定；以及车辆控制部，在所述自己车辆在所述第一对象车辆的前方从所述行车道移动到所述相邻车道时，使所述自己车辆以根据所述第一自车距离而由所述第一曲线决定的相对于所述第一对象车辆的相对速度以上的相对速度行驶。

根据该车辆控制装置，能够以不让被超车的第一对象车辆的驾驶员感到不安的方式来控制自己车辆。

本发明的目的、特征及优点通过以下的详细说明及附图图示将变得更为明了。

附图说明

图1是简略地表示具备本实施方式的车辆控制装置的车辆的构成的方块图。

图2是简略地表示图1的车辆所具备的雷达等的检测范围的图。

图3是用于说明允许相对速度的计算式的图。

图4是简略地表示设定在车辆周围的允许相对速度曲线的一个例子的图。

图5是简略地表示设定在车辆前方的允许相对速度的一个例子的图，是从上方观察对象车辆时的平面图。

图6是简略地表示设定在对象车辆的前方及后方的允许相对速度的图，是从横侧方向观察行驶中的对象车辆时的图。

图7是说明车辆的往对象车辆前方切入时的控制的图。

图8是简略地表示车辆的允许相对速度曲线的设定动作的一个例子的流程图。