[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，是控制自己车辆的行驶的车辆控制装置，其特征在于包括：

车辆检测部，检测在与所述自己车辆正在行驶的行车道相邻的相邻车道上向与所述自己车辆相同方向行驶的第一对象车辆，并且，检测所述第一对象车辆和所述自己车辆之间的第一自车距离；

运算部，根据所述第一自车距离的变化计算所述自己车辆相对于所述第一对象车辆的相对速度；

曲线设定部，在检测到在所述自己车辆的横侧方或后方行驶在所述相邻车道上的所述第一对象车辆时，在所述第一对象车辆的前方假设性地设定表示下限的相对速度的第一曲线，所述下限的相对速度根据距所述第一对象车辆的距离而被决定；以及

车辆控制部，在所述自己车辆在所述第一对象车辆的前方从所述行车道移动到所述相邻车道时，使所述自己车辆以根据所述第一自车距离而由所述第一曲线决定的相对于所述第一对象车辆的相对速度以上的相对速度行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于：

所述第一曲线中，在距所述第一对象车辆的距离为第一距离时，所述相对速度被预先决定为第一相对速度，在距所述第一对象车辆的距离为短于所述第一距离的第二距离时，所述相对速度被预先决定为高于所述第一相对速度的第二相对速度。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于：

所述车辆检测部，检测在所述自己车辆的前方行驶在所述行车道上的第二对象车辆，并且，检测所述第二对象车辆和所述自己车辆之间的第二自车距离，

所述运算部，根据所述第二自车距离的变化，计算所述自己车辆相对于所述第二对象车辆的相对速度，

所述曲线设定部，在检测到所述第二对象车辆时，在所述第二对象车辆的周围假设性地设定表示上限的相对速度的第二曲线，所述上限的相对速度根据距所述第二对象车辆的距离而被决定，

所述车辆控制部使所述自己车辆以根据所述第二自车距离而由所述第二曲线决定的所述相对速度以下的相对速度来行驶。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于：

所述第二曲线中，在距所述第二对象车辆的距离为第三距离时，所述相对速度被预先决定为第三相对速度，在距所述第二对象车辆的距离为短于所述第三距离的第四距离时，所述相对速度被预先决定为低于所述第三相对速度的第四相对速度。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于：

所述曲线设定部在所述第一对象车辆的至少前方假设性地设定所述上限的相对速度为零的相对速度零区域，

所述车辆控制部，在所述相对速度零区域，禁止所述自己车辆从所述行车道往所述相邻车道的移动。