[发明专利]神经定位和标测

权利要求书

1.一种在受试者的体内治疗区域内定位神经的方法，所述方法包括：

在所述体内治疗区域内的第一位置处提供第一电刺激，其中所述第一电刺激具有不会诱导由所述神经支配的肌肉的阈值响应的第一电流量值；

在所述体内治疗区域内的第二位置处提供第二电刺激，其中所述第二电刺激具有所述第一电流量值并且诱导所述肌肉的大于所述阈值的响应；

在所述第二位置处提供一个或多个附加电刺激，其中所述一个或多个附加刺激各自具有比所述第一电流量值更小的电流量值；

根据所述一个或多个附加电刺激确定在所述第二位置处诱导所述肌肉的所述阈值响应所需的最小电流量值；以及

使用所确定的最小电流量值来确定从所述第二位置到所述神经的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括使用非侵入式机械传感器来监测所述肌肉对所述第一电刺激、所述第二电刺激以及所述一个或多个附加电刺激中的每一个的所述响应。

3.根据权利要求1所述的方法，其中从细长刺激器的远端部分提供所述第一电刺激、所述第二电刺激以及所述一个或多个附加电刺激中的每一个；

其中从设置在所述刺激器的中心轴线上的电极提供所述第一电刺激和所述第二电刺激；以及

其中从与所述刺激器的所述中心轴线间隔开的偏移电极提供所述一个或多个附加电刺激。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括使所述偏移电极围绕所述刺激器的所述中心轴线旋转通过多个角位置；

其中确定从所述第二位置到所述神经的所述距离包括确定从所述多个角位置中的每个角位置到所述神经的所述距离；以及

还包括使用与所述多个角位置中的每个角位置相距的已确定距离来三角测量所述神经相对于所述刺激器的中心轴线的位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其中从设置在刺激器的所述远端部分上的电极提供所述第一电刺激；

所述方法还包括：监测所述刺激器的所述远端部分的所述位置；

使用先前获取的解剖模型来估计所监测的位置与所述神经之间的距离估计值；以及

使用所估计的距离来选择所述第一电流量值。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述第一电流量值选自有界电流范围，并且是所述范围内的最大电流，当施加在与所述神经相距所估计的距离的位置处时，所述最大电流预期不会诱导所述肌肉的响应。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括如果所选择的电流量值诱导所述肌肉的响应，则调整所述解剖模型。

8.根据权利要求5所述的方法，其中所述解剖模型是所述受试者的获取的模型。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括在虚拟工作空间内对准所述第一位置和所述第二位置中的每一个；以及

将所述虚拟工作空间的围绕所述第一位置的部分指示为不包含所述神经。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括指示在与所述第二位置相距所述已确定距离的位置处在所述工作空间内存在神经。

11.根据权利要求10所述的方法，还包括将所述虚拟工作空间的第二部分指示为不包含所述神经，其中所述第二部分围绕所述第二位置直到所述已确定距离。

12.根据权利要求10所述的方法，还包括将所述虚拟工作空间提供给机器人控制器，所述机器人控制器可操作以控制设置在所述体内治疗区域内的端部执行器的运动；以及

根据所述工作空间的不包含所述神经的已指示部分以及所指示的所述神经在所述工作空间内的存在中的至少一者，来约束所述机器人控制器以限制所述端部执行器的所述运动。