[发明专利]物料搬运车辆障碍物扫描工具

说明书

本发明涉及物料搬运车辆，包括障碍物扫描工具和转向机构、物料搬运硬件、车辆驱动机构和用户界面，其便于物料搬运车辆和沿着行进路径搬运的物料的运动。该工具建立扫描场、过滤场和性能场，并配置为指示过滤场和性能场中是否存在障碍物。该工具执行逻辑以响应输入性能水平建立性能场，扫描过滤场和性能场中的障碍物，对过滤场中检测到的障碍物执行障碍物避让，并对性能场中检测到的障碍物执行性能水平降低查询，其中查询的结果包括当性能水平降低可用时性能水平的降低和当性能水平降低不可用时执行障碍物避让。

相关申请的交叉参考

本申请要求2016年8月26日提交的美国临时申请No.62/380,038(CRNZ1615MA)的权益。

技术领域

本公开涉及障碍物检测和避让，并且更具体地，本公开涉及配备用于检测和避让仓库中的障碍物的物料搬运车辆。

背景技术

出于定义和描述本公开的概念和范围的目的，应当注意，“仓库”包括任何室内设施或以其它方式覆盖的设施，物料搬运车辆在其中运输货物，包括但不限于主要用于货物存储的仓库，例如在过道中布置多层仓库货架的仓库，以及通过在一个或多个制造过程中使用的物料搬运车辆在设施周围运输货物的制造设施。

发明内容

根据本公开的主题，物料搬运车辆包括转向机构、物料搬运硬件、车辆驱动机构、用户界面和障碍物扫描工具。转向机构、物料搬运硬件、车辆驱动机构和用户界面便于物料搬运车辆和由物料搬运车辆搬运的物料在仓库中沿着行进路径以车辆速度S_C朝向目的地运动。障碍物扫描工具包括建立扫描场的障碍物扫描硬件、建立过滤场的路径过滤器、以及建立性能场P_i的性能过滤器，并且被配置为指示过滤场和性能场P_i中的障碍物的存在。障碍物扫描工具执行障碍物扫描逻辑，以便使用路径过滤器建立过滤场，使用性能过滤器响应于输入性能水平L_i建立性能场P_i，扫描过滤场和性能场P_i中的障碍物，对过滤场中检测到的障碍物执行障碍物避让，以及对性能场P_i中检测到的障碍物执行性能水平降低查询，其中性能水平降低查询的结果包括当性能水平降低可用时性能水平L_i的降低和当性能水平降低不可用时障碍物避让的执行。

在实施例中，性能水平降低查询包括当前车辆速度询问以确认物料搬运车辆沿行进路径的当前速度Sc不大于与性能水平L_i相关联的最大速度S_iMax；并且障碍物扫描工具在确定当前速度Sc不大于最大速度S_iMax时调节性能水平L_i的降低。性能水平降低查询可以包括当前性能水平询问，以确认性能水平L_i大于与物料搬运车辆相关联的最低性能水平，并且在确定性能水平L_i大于最低性能水平时，障碍物扫描工具调节性能水平L_i的降低。性能水平降低查询包括当前车辆速度询问以确认物料搬运车辆沿行进路径的当前速度Sc不大于与性能水平L_i相关联的最大速度S_iMax；性能水平降低查询包括当前性能水平询问，以确认性能水平L_i大于与物料搬运车辆相关联的最低性能水平；并且障碍物扫描工具在确定当前速度Sc不大于最大速度S_iMax并且性能水平L_i大于最低性能水平时调节性能水平L_i的降低。