[发明专利]多轴飞行器的控制系统

说明书

本发明例示的控制系统为多轴飞行器的控制系统，其具有：多个马达，它们使螺旋桨旋转；以及控制部，其读取所述马达的驱动信息，所述控制部具有：计算部，其根据所述马达的驱动时间而计算所述马达的累积负载量；以及信号输出部，其在计算出的所述累积负载量为第1设定负载量以上时，输出警报信号。

技术领域

本发明涉及多轴飞行器的控制系统。

背景技术

近来盛行被称为多轴飞行器(无人机)的飞行体的开发、普及。多轴飞行器具有借助马达而进行旋转的多个螺旋桨，从而能够在空中进行上升、下降、横向移动、旋转等动作。例如，在日本公开公报特开2016-88121号公报中公开了具有四个螺旋桨的现有的多轴飞行器。

如上所述，多轴飞行器具有使螺旋桨旋转的马达，但马达存在寿限。马达的寿命根据使用状况而变化。例如，如果以高转速连续时间驱动马达，则对马达施加的负载增加，寿命会变短。

以往，存在以下问题：如果在用户不知道的情况下多轴飞行器的马达接近寿限，则马达的输出降低、多轴飞行器无法得到充分的升力。

发明内容

鉴于上述状况，本发明的目的在于，提供能够充分地维持多轴飞行器的飞行功能的多轴飞行器的控制系统。

本发明例示的多轴飞行器的控制系统构成为具有：多个马达，它们使螺旋桨旋转；以及控制部，其读取所述马达的驱动信息。所述控制部具有：计算部，其根据所述马达的驱动时间而计算所述马达的累积负载量；以及信号输出部，其在计算出的所述累积负载量为第1设定负载量以上时，输出警报信号。

另外，本发明的另一方式的例示的多轴飞行器的控制系统构成为具有：多轴飞行器主体，其具有使螺旋桨旋转的多个马达；控制部，其读取所述马达的驱动信息；测位系统，其测定所述多轴飞行器主体的当前位置；目的地设定部，其设定所述多轴飞行器主体的目的地；以及累积负载量推断部，其计算被推断为所述多轴飞行器主体从所述当前位置飞行到所述目的地时会受到的推断累积负载量。所述控制部具有：计算部，其根据所述马达的驱动时间而计算所述马达的累积负载量；以及信号输出部，其在计算出的所述累积负载量为第1设定负载量以上时，输出警报信号。在所述累积负载量比所述第1设定负载量低而所述累积负载量与所述推断累积负载量之和为所述第1设定负载量以上时，所述信号输出部输出警报信号。

根据本发明的例示的多轴飞行器的控制系统，能够充分地维持多轴飞行器的飞行功能。

由以下的本发明优选实施方式的详细说明，参照附图，可以更清楚地理解本发明的上述及其他特征、要素、步骤、特点和优点。

附图说明

图1是示出第1实施方式的多轴飞行器主体的外观的概略立体图。

图2是第1实施方式的多轴飞行器的控制系统的结构框图。

图3是关于第1实施方式的启动时的处理的流程图。

图4是关于第1实施方式的启动后的处理的流程图。

图5是示出累积负载量与驱动时间的关系的一例的曲线图。

图6是第1实施方式的第1变形例的多轴飞行器的控制系统中的多轴飞行器主体的结构框图。

图7是第1实施方式的第2变形例的多轴飞行器的控制系统的结构框图。

图8是第2实施方式的多轴飞行器的控制系统的结构框图。

图9是关于第2实施方式的启动时的处理的流程图。

图10是关于第2实施方式的启动后的处理的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明例示的实施方式进行说明。

这里，对本发明的第1实施方式的多轴飞行器的控制系统进行说明。