[发明专利]机器人、机器人的控制装置及机器人的位置教示方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，是将基板搬运至应载置基板的基板的目标位置的机器人，

具备：机器臂；

安装于所述机器臂的梢端的手；

相机，所述相机以拍摄所述手的载置基板的基板载置部的形式固定安装于基板载置部以外的部分；

影像数据获取部，所述影像数据获取部获取由所述相机拍摄到的、配置于成为教示对象的基板的目标位置的教示用基板及所述手的基板载置部的影像数据；

虚拟基板信息生成部，所述虚拟基板信息生成部在由所述相机拍摄的影像数据中生成虚拟配置在所述手的基板载置部上的虚拟基板的信息；

距离信息算出部，所述距离信息算出部利用所述虚拟基板的信息处理所述相机的影像数据，从而计算出从所述基板载置部至所述教示用基板为止的距离信息；

动作控制部，所述动作控制部基于从所述基板载置部至所述教示用基板为止的距离信息，以使所述虚拟基板与所述教示用基板一致的形式控制所述机器臂的动作；及

存储部，所述存储部将所述虚拟基板与所述教示用基板一致时的手的位置作为教示数据存储。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述相机固定安装于所述手的基端部。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述距离信息算出部通过对所述虚拟基板的影像与所述教示用基板的影像进行模式匹配，由此计算出从所述基板载置部至所述教示用基板为止的距离信息。

4.一种机器人的控制装置，其特征在于，是具备机器臂、安装于所述机器臂的梢端的手和以拍摄所述手的载置基板的基板载置部的形式固定安装于基板载置部以外的部分的相机，且将基板搬运至应载置基板的基板的目标位置的机器人的控制装置；

具备：影像数据获取部，所述影像数据获取部获取由所述相机拍摄到的、配置于成为教示对象的基板的目标位置的教示用基板及所述手的基板载置部的影像数据；

虚拟基板信息生成部，所述虚拟基板信息生成部在由所述相机拍摄的影像数据中生成虚拟配置在所述手的基板载置部上的虚拟基板的信息；

距离信息算出部，所述距离信息算出部利用虚拟基板的信息处理所述相机的影像数据，从而计算出从所述基板载置部至所述教示用基板为止的距离信息；

机器人动作控制部，所述机器人动作控制部基于从所述基板载置部至所述教示用基板为止的距离信息，以使所述虚拟基板与所述教示用基板一致的形式控制所述机器臂的动作；及

存储部，所述存储部将所述虚拟基板与所述教示用基板一致时的手的位置作为教示数据存储。

5.一种机器人的位置教示方法，其特征在于，是教示如下内容的机器人的位置教示方法：

将基板搬运至应载置基板的基板的目标位置的机器人的手的位置；

包含：将教示用基板配置于成为教示对象的基板的目标位置的步骤；

以拍摄所述手的载置基板的基板载置部的形式将相机固定安装于基板载置部以外的部分的步骤；

使所述机器人移动至能通过所述相机对包含所述教示用基板及所述手的基板载置部的空间进行拍摄的指定的位置的步骤；

获取通过所述相机拍摄到的配置于成为教示对象的基板的目标位置的教示用基板及所述手的基板载置部的影像数据的步骤；

在由所述相机拍摄的影像数据中生成虚拟配置在所述手的基板载置部上的虚拟基板的信息的步骤；

利用所述虚拟基板的信息处理所述相机的影像数据，从而计算出从所述基板载置部至所述教示用基板为止的距离信息的步骤；

基于从所述基板载置部至所述教示用基板为止的距离信息，以使所述虚拟基板与所述教示用基板一致的形式控制所述机器人的动作的步骤；以及

将所述虚拟基板与所述教示用基板一致时的手的位置作为教示数据存储于存储部的步骤。