[发明专利]运行自主行进的表面处理设备的方法

说明书

本发明涉及一种运行自主行进的表面处理设备(1)、清洁机器人的方法，其中，所述表面处理设备(1)能够在环境中运行并且必要时实施表面处理作业，并且其中，所述表面处理设备(1)的障碍物探测装置(2、3)在环境中探测障碍物。为了有利地实施侵入监测，在此建议，所述表面处理设备(1)在由用户预设的时间段内在环境中定义的地点(4)、尤其在确定的对象(6)的运动范围(5)内的地点处保持不移动，其中，所述障碍物探测装置(2、3)在所述时间段内重复地测量至确定的对象(6)的间距(a)并且针对间距(a)的测量值在时间上的变化进行评估，和/或其中，所述障碍物探测装置(2、3)在所述时间段内探测与对象(6)可能发生的碰撞，其中，当变化超出定义的极值时和/或当碰撞时发出警报信号。

技术领域

本发明涉及一种运行自主行进的表面处理设备、清洁机器人的方法，其中，所述表面处理设备能够在环境中运行并且必要时实施表面处理作业，并且其中，所述表面处理设备的障碍物测量装置在环境中探测障碍物。

本发明还涉及一种自主行进的表面处理设备、尤其清洁机器人，所述表面处理设备能够在环境中运行并且必要时实施表面处理作业，并且其中，所述表面处理设备具有用于在环境中测量障碍物的障碍物探测装置和控制装置。

本发明还涉及一种由这种类型的自主行进的表面处理设备和与表面处理设备通信连接的外部设备组成的成套设备，所述外部设备具有显示屏，用于显示表面处理设备的环境地图。

本发明还涉及一种计算机程序产品，用于安装在自主行进的表面处理设备上和/或与表面处理设备通信连接的外部设备上，其中，所述计算机程序产品设置用于控制所述表面处理设备。

背景技术

运行这种表面处理设备的方法在现有技术中是已知的。在此，表面处理设备例如可以根据自主建立的且存储的环境地图在住房的一个和/或多个房间内往复行驶并且优选实施清洁作业、如抽吸和/或擦洗。同样已知的是，这种表面处理设备附加地具有另外的功能，例如用于在人员非许可进入方面监视房间。

文献EP 2 423 893 B1例如公开了一种可自主运行的清洁设备，其借助传感器检测物体，其中，一个或多个环境特征至少在确定的预设的时间段内被检测并且在物体的布置方式改变时或者在人员非许可进入时触发警报。物体的布置方式的改变和/或新物体或者人员的存在借助距离测量装置和/或借助障碍物传感器被探测，方法是，房间的保存的参照图与当前的测量值进行比较。

发明内容

从前述现有技术出发，本发明所要解决的技术问题是，以备选的方式方法确定在表面处理设备的周围环境中人员的非许可的进入、尤其侵入，尤其不借助表面处理设备的存储的环境地图。

所述技术问题按照本发明通过一种运行自主行进的表面处理设备的方法解决，其中，所述表面处理设备在由用户预设的时间段内在环境中定义的地点、尤其在确定的对象的运动范围内的地点处保持不移动，其中，所述障碍物探测装置在所述时间段内重复地测量至确定的对象的间距并且针对间距的测量值在时间上的变化进行评估，和/或其中，所述障碍物探测装置在所述时间段内探测与对象可能发生的碰撞，其中，当变化超出定义的极值时和/或当碰撞时发出警报信号。

按照本发明，表面处理设备在其不行进或者不改变其定向的时间段内使用表面处理设备的障碍物探测装置，用于探测所观察的对象的运动。按照本发明，这或者可以通过对对象的间距的相继多个测量实现，或者备选地通过对与对象发生碰撞的检测实现。在前者的情况中，使用表面处理设备的设计为距离测量装置的障碍物探测装置、例如激光三角测量装置、超声波传感器等。在后者的情况中，障碍物探测装置是传感器，其可以直接或间接地探测对象与表面处理设备之间的接触。与现有技术不同的是，在本发明的两个备选的实施方式中不需要与表面处理设备的环境地图进行比较。反而，或者使得在时间段内测量的距离相互比较，其中，可能出现的变化推导出对象相对于表面处理设备移位，和/或表面处理设备与对象的碰撞作为绝对的结果。与对象的间距改变或接触随后导致识别出运动，紧接着表面处理设备的评估和控制装置可以触发警报信号。