[发明专利]运行自主行进的表面处理设备的方法

权利要求书

1.一种运行自主行进的表面处理设备(1)、清洁机器人的方法，其中，所述表面处理设备(1)能够在环境中运行并且必要时实施表面处理作业，并且其中，所述表面处理设备(1)的障碍物探测装置(2、3)测量在环境中的障碍物，其特征在于，所述表面处理设备(1)在由用户预设的时间段内在环境中定义的地点(4)、尤其在确定的对象(6)的运动范围(5)内的地点处保持不移动，其中，所述障碍物探测装置(2、3)在所述时间段内重复地测量至确定的对象(6)的间距(a)并且针对间距(a)的测量值在时间上的变化进行评估，和/或其中，所述障碍物探测装置(2、3)在所述时间段内探测与对象(6)可能发生的碰撞，其中，当变化超出定义的极值时和/或当碰撞时发出警报信号。

2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述表面处理设备(1)的用户在表面处理设备(1)的显示屏上和/或与表面处理设备(1)通信连接的外部设备(8)的显示屏(7)上所示的环境地图(9)中选择对象(6)。

3.按照权利要求2所述的方法，其特征在于，所述表面处理设备(1)根据已进行的选择借助表面处理设备(1)的和/或外部设备(8)的控制装置移动到确定的对象(6)的定义的地点(4)处或运动范围(5)内并且占据位置和/或定向，该位置和/或定向允许对确定的对象(6)进行障碍物探测。

4.按照前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，在所测量的间距(a)的变化超出极值时或者在探测到碰撞时，推断出所述对象(6)发生运动并且随之发出警报信号。

5.按照前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，借助接触传感器、加速度传感器、电容传感器和/或里程传感器探测碰撞。

6.按照前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述表面处理设备(1)在到达定义的地点(4)之后转换为待机模式并且通过与对象(6)的碰撞被唤醒。

7.按照前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，将可运动的窗扇或可运动的门扇作为对象(6)进行监测。

8.一种自主行进的表面处理设备(1)、尤其清洁机器人，所述表面处理设备(1)能够在环境中运行并且必要时实施表面处理作业，并且其中，所述表面处理设备(1)具有用于在环境中探测障碍物的障碍物探测装置(2、3)和控制装置，其特征在于，所述控制装置设置为，使所述表面处理设备(1)在由用户预设的时间段内在环境中定义的地点(4)、尤其在确定的对象(6)的运动范围(5)内的地点处不移动地定位，其中，所述障碍物探测装置(2、3)设置为，在所述时间段内重复地测量至确定的对象(6)的间距(a)并且针对间距(a)的测量值在时间上的变化进行评估，和/或在所述时间段内探测与对象(6)可能发生的碰撞，并且当变化超出定义的极值时和/或当碰撞时发出警报信号。

9.一种由按照权利要求8所述的自主行进的表面处理设备(1)和与表面处理设备(1)通信连接的外部设备(8)组成的成套设备，所述外部设备具有显示屏(7)，用于显示表面处理设备(1)的环境地图(9)，其特征在于，所述外部设备(8)设计为，能够在显示屏(7)上所示的环境地图(9)中选择定义的地点(4)，并且通过选择将信息传递给表面处理设备(1)，其中，所述表面处理设备(1)设置为，根据选择移动到定义的地点(4)并且占据定向，该定向能够测量确定的对象(6)，并且在由用户预设的时间段内在定义的地点(4)处保持不移动。

10.一种计算机程序产品，用于安装在自主行进的表面处理设备(1)上和/或与表面处理设备(1)通信连接的外部设备(8)上，其中，所述计算机程序产品设置用于控制所述表面处理设备(1)，尤其用于实施按照权利要求1至7之一所述的方法，其特征在于，所述计算机程序产品提供：用于在表面处理设备(1)的显示屏上和/或外部设备(8)的显示屏(7)上显示表面处理设备(1)的环境地图(9)的程序步骤，用于在环境地图(9)中选择待监测地点(4)的程序步骤，用于控制表面处理设备(1)移动到所选的地点(4)、尤其在确定的对象(6)的运动范围(5)内的地点的程序步骤，用于在确定的时间段内将表面处理设备(1)定位和不移动地保持在所述地点(4)处的程序步骤，和用于控制表面处理设备(1)的障碍物探测装置(2、3)以便重复地测量至确定的对象(6)的间距(a)并且针对测量的间距(a)在时间上的变化进行评估和/或探测可能出现的与对象(6)的碰撞的程序步骤。