[发明专利]波动发生器及波动齿轮装置

说明书

波动齿轮装置(1)的波动发生器(4)具有刚性插塞(5)和波动轴承(7)。深沟球轴承式的波动轴承(7)装配于刚性插塞(5)的椭圆状外周面，其外圈(9)、内圈(8)挠曲为椭圆状。当将滚珠(10)的滚珠直径设为D、将外圈的轨道面半径设为Ro、将内圈的轨道面半径设为Ri、将外圈一致性设为Ro/D、将内圈一致性设为Ri/D时，外圈一致性Ro/D大于内圈一致性Ri/D。能够将波动轴承(7)的实用寿命维持为与以往相同的程度，并且，能够降低其摩擦扭矩。

技术领域

本发明涉及波动齿轮装置的波动发生器，特别是涉及具备磨损扭矩较小的波动轴承的波动发生器。

背景技术

波动齿轮装置具备刚性的内齿齿轮、挠性的外齿齿轮以及波动发生器，利用波动发生器使外齿齿轮在半径方向上挠曲并相对于内齿齿轮在局部啮合，通过使波动发生器旋转而使得两个齿轮的啮合位置在圆周方向上移动，从而使得两个齿轮之间产生因它们的齿数差引起的相对旋转。

通常的波动发生器具备：椭圆形轮廓的刚性插塞；以及深沟球轴承式的波动轴承，其装配于上述刚性插塞的外周面。波动轴承具备：外圈及内圈，它们能够在半径方向上挠曲；以及多个滚珠，它们以能够滚动的状态装配于上述外圈与内圈之间，该波动轴承因刚性插塞而挠曲为椭圆形。波动轴承嵌入于外齿齿轮的内侧，并将外齿齿轮和刚性插塞保持为能够相对旋转的状态。波动齿轮装置可以根据其外齿齿轮的形状而划分为被称之为扁平型、杯型以及礼帽型的三种形式。专利文献1、2以及3中公开了各形式的波动齿轮装置。

波动齿轮装置例如将波动发生器的刚性插塞作为旋转输入要素，并将内齿齿轮或者外齿齿轮作为减速旋转输出要素。刚性插塞使得波动轴承以及外齿齿轮的各部分反复地一边在半径方向上移位一边旋转。波动轴承的内圈与刚性凸轮板一同进行高速旋转，其外圈与外齿齿轮一体旋转。插入于内圈与外圈之间的滚珠沿着外圈以及内圈的轨道面而滚动。刚性插塞和外齿齿轮能够顺畅地进行相对旋转。

以往的波动轴承中，外圈轨道面和内圈轨道面设定为同一曲率半径的弯曲面。在专利文献4中，本发明的发明人提出了用于使得波动齿轮装置的在半径方向上一边挠曲一边旋转的波动轴承实现长寿命化的方案。该方案中，波动轴承的滚珠直径设定为比各型号的现有产品的尺寸大5％～15％的尺寸，且以使得内圈的轨道面半径与滚珠直径的比值(内圈一致性)以及外圈的轨道面半径与滚珠直径的比值(外圈一致性)均比各型号的现有产品的各比值小0.8％～2％的方式设定内圈和外圈的轨道面半径。

专利文献

专利文献1：日本特开平05－172195号公报

专利文献2：日本特开平08－166052号公报

专利文献3：日本实开平02－91238号公报

专利文献4：日本特开2010－164068号公报

发明内容

此处，为了降低波动齿轮装置的起动扭矩等而改善其各种性能，有时期望降低波动轴承的摩擦扭矩。鉴于这一点，本发明的目的在于提供一种具备低摩擦扭矩的波动轴承的波动发生器。

对于内圈和外圈在半径方向上反复挠曲、且插入于它们之间的滚珠进行滚动的现有产品的波动轴承而言，外圈的理论寿命大幅长于内圈的理论寿命。着眼于这一点，本发明的发明人通过增大外圈一致性而降低了波动轴承的摩擦扭矩。

即，本发明所涉及的波动齿轮装置的波动发生器使得挠性的外齿齿轮挠曲为椭圆状、且相对于刚性的内齿齿轮而在局部啮合，并使得两个齿轮的啮合位置在所述内齿齿轮的圆周方向上移动，

所述波动齿轮装置的波动发生器的特征在于，

所述波动发生器具有刚性插塞和波动轴承，

所述波动轴承具备：圆环状的外圈，其能够在半径方向上挠曲；圆环状的内圈，其能够在半径方向上挠曲；以及多个滚珠，它们插入于所述外圈与所述内圈之间，