[发明专利]保持自然的距离感的行为自主型机器人

说明书

机器人(100)具备：摄像部，拍摄周围；以及移动控制部，根据拍摄到的对象物(414)的大小来控制与对象物(414)的距离。机器人(100)可以进一步具备：动作控制部，控制头部的动作；以及识别部，识别拍摄到的对象物(414)的面部。动作控制部可以以使头部的视线呈朝向对象物(414)的面部的仰视角θ的方式控制头部的动作。移动控制部可以根据对象物(414)的高度来控制与对象物(414)的距离。

技术领域

本发明涉及一种根据内部状态或外部环境自主地作出行为选择的机器人。

背景技术

类人机器人、宠物机器人等提供与人类的交流、慰藉的行为自主型机器人的开发已有进展(例如参照专利文献1)。这样的机器人按照控制程序进行动作，但有的机器人也通过基于周围状况自主学习而使行为进化，成为近似于生命体的存在。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000－323219号公报

发明内容

发明所要解决的问题

近年来，这种机器人技术一直在迅速发展，但尚未实现作为宠物那样的伴侣的存在感。不论机器人变得怎样高性能，都不会具有生物那样的肉体温暖。这是因为基于这种固定观念而进行设计和动作控制。

本发明是基于上述课题认知而完成的发明，其主要目的在于提供一种用于赋予机器人生命感的控制技术。

用于解决问题的方案

本发明的某一方案是一种行为自主型机器人。该机器人具备：摄像部，拍摄周围；以及移动控制部，根据拍摄到的对象物的大小来控制与对象物的距离。

本发明的另一方案是一种行为自主型机器人的行为控制程序。该程序使计算机实现以下功能：获取机器人周围的拍摄图像的功能；在拍摄图像中确定出规定的对象物的功能；根据拍摄到的对象物的大小来计算机器人与对象物应采取的位置关系的功能；以及控制机器人的移动以实现计算出的位置关系的功能。

发明效果

根据本发明，能提供一种用于赋予机器人生命感的控制技术。

附图说明

图1是表示实施方式的机器人的外观的图。

图2是概略地表示机器人的构造的剖面图。

图3是以框架为中心来表示机器人的构造的侧视图。

图4是机器人系统的构成图。

图5是情感地图的概念图。

图6是机器人的硬件构成图。

图7是机器人系统的功能框图。

图8是表示控制与用户的距离的方法的示意图。

图9是表示仰视角的设定方法的一例的图。

图10是表示仰视角的设定方法的另一例的图。

图11是表示确定仰视角时所参照的设定表的图。

图12是举例说明机器人的动作控制的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。需要说明的是，在以下的说明中，为了方便，有时以图示的状态为基准来表现各构造的位置关系。此外，对于以下实施方式及其变形例，有时候会对于大致相同的构成要素标注相同的附图标记，并适当省略其说明。

图1是表示实施方式的机器人100的外观的图。图1的(a)是主视图，图1的(b)是侧视图。