[发明专利]用于机器人构件的可移动式硬停止件

说明书

机器人系统包括机器人臂和设置成接近于机器人臂的可移动式硬停止件。可移动式硬停止件在第一操作状态下与机器人臂以至少一个空隙分离。可移动式硬停止件在第二操作状态下物理地接触机器人臂。机器人系统还包括一个或多个控制器，控制器配置成控制机器人臂的移动和可移动式硬停止件的移动，使得维持第一操作状态，或使得如果第二操作状态发生，则硬停止件阻止机器人臂的移动。

背景技术

本公开大体上涉及机器人的领域。更具体地，本公开的实施例涉及用于可移动式机器人构件(例如，机器人臂)的可移动式硬停止件(hardstop)。

在许多技术领域(包括制造、医疗以及娱乐产业)中采用机器人系统。例如，机器人系统可采用配置成促使构件或系统在制造工厂中的组装的可移动式机器人构件。机器人系统还可包括控制装置，这些控制装置配置成出于各种原因(包括机器人系统的保护)而限制可移动式机器人构件的运动。现在认识到，控制装置所引起或促使的运动限制可不必要地限制可移动式机器人构件的操作或流动性。所以，在传统的系统中，控制装置可不必要地限制可移动式机器人构件的性能或效率。因而，需要改进的控制装置来实现可移动式机器人构件的更好的性能和效率。

发明内容

下面概述了在范围方面与最初要求保护的主题相称的某些实施例。这些实施例不意在限制本公开的范围，而是这些实施例仅意在提供某些公开的实施例的简要概述。实际上，本公开可包含可与下面阐述的实施例类似或不同的各种各样的形式。

根据一个实施例，机器人系统包括机器人臂和设置成接近机器人臂的可移动式硬停止件。可移动式硬停止件在第一操作状态下与机器人臂以至少一个空隙分离。可移动式硬停止件在第二操作状态下物理地接触机器人臂。机器人系统还包括一个或多个控制器，控制器配置成控制机器人臂的移动和可移动式硬停止件的移动，使得维持第一操作状态，或使得如果第二操作状态发生，则硬停止件阻止机器人臂的移动。

根据另一实施例，用于机器人系统的控制系统包括控制器，控制器具有处理器和存储器，其中存储器配置成存储指令，其在由处理器执行时，致使控制器执动作作。动作包括针对机器人系统的机器人臂映射第一移动路径。动作还包括针对机器人系统的可移动式硬停止件映射第二移动路径。动作还包括执行第一移动路径和第二移动路径，使得在第一操作状态期间，在机器人臂的缓冲器与可移动式硬停止件的接触点之间维持空隙，且在第二操作状态期间，在机器人臂的缓冲器与可移动式硬停止件的接触点之间不维持空隙，由此在第二操作状态期间，缓冲器和接触点彼此物理地接触。

根据另一实施例，机器人系统包括机器人部件，机器人部件具有以机器人系统的中心点为中心的臂延伸部件。臂延伸部件还包括设置于臂延伸部件的唇状部的第一侧上的第一缓冲器和设置于臂延伸部件的唇状部的第二侧上的第二缓冲器，其中唇状部从臂延伸部件的中心部分延伸。机器人系统还包括可移动式硬停止件，可移动式硬停止件具有以机器人系统的中心点为中心且围绕机器人系统的中心点沿环形方向设置的齿条，齿条围绕臂延伸部件的中心部分设置，且与臂延伸部件的唇状部的第一缓冲器以第一空隙分离，且与臂延伸部件的唇状部的第二缓冲器以第二空隙分离。

附图说明

当参考附图而阅读以下详细描述时，本公开的这些及其它特征、方面和优点将变得更好理解，在附图中，遍及附图，相同的符号表示相同的部分，其中：

图1是根据本公开的方面的制造工厂和具有可移动式硬停止件的机器人系统的实施例的示意性侧视图；

图2是根据本公开的方面的沿着图1中的线2-2截取的图1的机器人系统的实施例的示意性横截面俯视图；

图3是根据本公开的方面的沿着图1中的线3-3截取的图1的机器人系统的可移动式硬停止件和机器人臂的实施例的示意性侧视图；

图4是根据本公开的方面的图1的机器人臂和可移动式硬停止件以及用于控制机器人臂和可移动式硬停止件的控制系统的实施例的分解示意性图示；