[发明专利]用于机器人构件的可移动式硬停止件

权利要求书

1.一种机器人系统，包括:

机器人臂；

可移动式硬停止件，其设置成接近于所述机器人臂，其中在第一操作状态期间，所述可移动式硬停止件与所述机器人臂以至少一个空隙分离，且其中在第二操作状态期间，所述可移动式硬停止件物理地接触所述机器人臂；以及

一个或多个控制器，其配置成基于针对所述机器人臂映射的路径控制所述机器人臂的移动，和基于针对所述可移动式硬停止件映射的路径控制所述可移动式硬停止件的移动，针对所述可移动式硬停止件映射的路径基于针对所述机器人臂映射的路径，使得维持所述第一操作状态，或使得如果所述第二操作状态发生，则所述可移动式硬停止件阻止所述机器人臂的移动。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述可移动式硬停止件包括:

电动机，其与所述一个或多个控制器直接或间接通信地耦合，由此所述一个或多个控制器通过控制所述电动机的移动而控制所述可移动式硬停止件的移动；

小齿轮，其由所述电动机驱动；以及

齿条，其由所述小齿轮驱动，其中在所述第一操作状态期间，所述齿条与所述机器人臂以所述至少一个空隙分离，且其中在所述第二操作状态期间，所述齿条物理地接触所述机器人臂。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其中，所述机器人系统包括轨道，所述齿条安装于所述轨道上，并且所述齿条通过所述小齿轮而围绕所述轨道移动。

4.根据权利要求2所述的机器人系统，其中，所述小齿轮包括螺旋，并且所述齿条包括齿，且其中所述小齿轮的所述螺旋与所述齿条的所述齿接合。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述机器人臂包括臂延伸部件，所述臂延伸部件以中心点为中心，且具有第一缓冲器和第二缓冲器，其中所述可移动式硬停止件包括以所述中心点为中心的齿条，其中在所述第一操作状态期间，所述齿条与所述臂延伸部件的所述第一缓冲器以第一空隙分离，且与所述臂延伸部件的所述第二缓冲器以第二空隙分离，且其中所述齿条包括在所述第二操作状态期间物理地接触所述第一缓冲器的第一接触点或物理地接触所述第二缓冲器的第二接触点。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其中，所述臂延伸部件包括从中心部分延伸的唇状部，其中所述唇状部包括第一圆周部分，所述第一圆周部分具有比所述中心部分的第二圆周部分的第二半径更大的第一半径，其中，所述第一缓冲器和所述第二缓冲器设置于所述唇状部的相反侧上，且其中所述齿条围绕所述臂延伸部件的所述中心部分环形地设置，使得在所述第二操作状态期间，所述齿条的所述第一接触点物理地接触所述第一缓冲器或所述齿条的所述第二接触点物理地接触所述第二缓冲器。

7.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，在所述第一操作状态期间，所述机器人臂和所述可移动式硬停止件以第一空隙且以第二空隙彼此分离，且其中在所述第二操作状态期间，所述机器人臂和所述可移动式硬停止件仅以所述第一空隙或以所述第二空隙彼此分离。

8.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述一个或多个控制器包括机器人臂控制器和可移动式硬停止件控制器，其中所述机器人臂控制器映射所述机器人臂的期望运动路径，且其中所述可移动式硬停止件控制器基于由所述机器人臂控制器映射的所述机器人臂的所述期望运动路径而映射所述可移动式硬停止件的期望运动路径。