[发明专利]机器人放置壁

说明书

本发明提供了一种物料搬运系统，该物料搬运系统使用放置壁自动执行每个拣选订单。控制器确定第一机器人臂的到达范围内的放置壁中的多于一个可移除的中间保持器中的任一者是否包含已准备好从放置壁运输的一个或多个制品。控制器引导第一机器人臂：(i)接合经选定的可移除的中间保持器，(ii)将经选定的可移除的中间保持器移动至空订单容器，以及(iii)将经选定的可移除的中间保持器重新定向以将一个或多个制品从经选定的可移除的中间保持器传输到空订单容器。在一个或多个实施方案中，可通过将供货购物包传送至每个拣选机器人臂来将制品置于放置壁中，所述拣选机器人臂将拣选的制品放置到第二机器人臂的端部执行器中。

相关申请的交叉引用

本专利申请要求提交于2016年8月30日的美国临时申请序列号62/381,065以及提交于2017年4月6日的美国非临时专利申请序列号15/480,436的权益，这两个专利申请标题均为“机器人放置壁(Robotic Put Wall)”，它们的内容全文以引用方式并入本文。

背景技术

1.技术领域

本公开整体涉及控制用于订单履行的物料搬运系统，并且更具体地涉及利用放置壁来装配特定制品的订单。

2.相关技术描述

订单处理是与拣选、打包和将打包的物品递送到货运公司相关的过程或工作流程。订单处理是订单履行的关键元素。订单处理运营机构或设施通常称为“配送中心”。订单处理是一个顺序过程，涉及：(i)拣选：包括在发货之前拿取和收集指定数量的制品以满足客户的订单；(ii)分拣：根据目的地分离物品的过程；(iii)预先集装或包装形成：包括称重、贴标和打包；以及(iv)集装：为运输、控制或提货单将包装收集到装载单元。单品拣选，也称为拆箱拣选或拣选/打包操作，描述在其中拣选各个物品的系统。使用单品拣选的运营机构通常具有以数千或数万个物品计的大型库存单位(SKU)库，每次拣选小数量，并且循环时间短。单品拣选运营机构的示例包括电子商务零售公司。

订单履行诸如针对电子商务或商店补货的不到一整个容器产品通常的完成方式为：通过引导操作员从供货容器拣选产品，并将产品放入订单容器。在可能的供货容器和订单容器的排列增加的情况下，读取显示屏或订单附带的纸片是低效的方式。为了提供更好的效率和准确度，许多配送中心和仓库依靠按灯拣选(PTL)系统或按语音拣选系统来引导操作员到拣选或放置发生的地方。尽管这种系统可提升人类操作员的效率，执行的任务极其重复并且易于发生人为错误，即使施加了拣选/放置验证步骤也一样。

发明内容

在一个方面，本公开提供了物料搬运系统，其用于在物料搬运系统中自动执行每个拣选订单。在一个或多个实施方案中，物料搬运系统包括放置壁，该放置壁具有多于一个存储位置，该多于一个存储位置能够从前侧和后侧访问。物料搬运系统包括多于一个可移除的中间保持器，所述中间保持器分别地接纳在多于一个存储位置中。物料搬运系统包括至少一个传送机系统，该传送机系统带来供货容器并带走订单容器。物料搬运系统包括第一机器人臂，该第一机器人臂定位在放置壁后侧并具有为放置壁的至少一部分服务的到达范围，该第一机器人臂包括端部执行器以接合多于一个可移除的中间保持器的经选定的开口。物料搬运系统包括控制器，该控制器与放置壁的库存数据源通信并且与第一机器人臂通信。控制器确定第一机器人臂的到达范围内的多于一个可移除的中间保持器中的任一个是否包含已准备好从放置壁运输的一个或多个制品。响应于确定多于一个可移除的中间保持器的经选定的可移除的中间保持器已准备好用于运输，引导第一机器人臂：(i)接合经选定的可移除的中间保持器，(ii)将经选定的可移除的中间保持器移动至空订单容器，以及(iii)将经选定的可移除的中间保持器重新定向以将一个或多个制品从经选定的可移除的中间保持器传输到空订单容器。