[发明专利]机器人放置壁

权利要求书

1.一种物料搬运系统(100, 200, 300, 500, 1400, 1500)，所述物料搬运系统用于自动执行拣选订单，所述物料搬运系统(100, 200, 300, 500, 1400, 1500)包括：

放置壁(102, 1402, 1502)，所述放置壁具有多于一个存储位置(114)，每个存储位置能够从前侧和后侧(112)访问；

多于一个可移除的中间保持器(116, 1416)，所述中间保持器分别地接纳在所述多于一个存储位置(114)中；

至少一个传送机系统(124)，所述至少一个传送机系统带来供货容器(130)并带走订单容器(120)；

第一机器人臂(104, 1404, 1504)，所述第一机器人臂定位在所述放置壁(102, 1402,1502)的所述后侧(112)并且具有服务所述放置壁(102, 1402, 1502)的至少一部分的到达范围，所述第一机器人臂(104, 1404, 1504)包括端部执行器以接合所述多于一个可移除的中间保持器(116, 1416)中的经选定的一者；和

控制器(1902)，所述控制器与所述放置壁(102, 1402, 1502)的库存数据源(142)通信并且与所述第一机器人臂(104, 1404, 1504)通信，其中所述控制器被配置为：

确定所述第一机器人臂(104, 1404, 1504)的所述到达范围内的所述多于一个可移除的中间保持器(116, 1416)中的任一者是否包含已准备好从所述放置壁(102, 1402,1502)运输的一个或多个制品(118)；以及

响应于确定所述多于一个可移除的中间保持器(116, 1416)的经选定的可移除的中间保持器(116, 1416)已准备好用于运输，引导所述第一机器人臂(104, 1404, 1504)：(i)接合所述经选定的可移除的中间保持器(116, 1416)，(ii)将所述经选定的可移除的中间保持器(116, 1416)移动至空订单容器(120)，以及(iii)将所述经选定的可移除的中间保持器(116, 1416)重新定向以将所述一个或多个制品(118)从所述经选定的可移除的中间保持器(116, 1416)传输到所述空订单容器(120)。

2.根据权利要求1所述的物料搬运系统(100, 200, 300, 500, 1400, 1500)，其中所述多于一个可移除的中间保持器(116, 1416)各自包括由所述第一机器人臂(104, 1404,1504)的所述端部执行器接合的接合特征部。

3.根据权利要求1或2所述的物料搬运系统(100, 200, 300, 500, 1400, 1500)，还包括第二机器人臂(106, 307, 1506)，所述第二机器人臂定位在所述放置壁(102, 1402,1502)的所述前侧，所述第二机器人臂具有至少服务靠近接收自所述至少一个传送机系统(124)的供货容器(130)的区域的到达范围，并且包括至少一个端部执行器(136, 309)以从接收的供货容器(130)拣选一个或多个制品(118)，其中所述控制器被配置成：(i)为所述多于一个可移除的中间保持器(116, 1416)中的一个特定的可移除的中间保持器从所接收的供货容器(130)接收至少一个制品(118)的分配，以及(ii)引导所述第二机器人臂(106,307, 1506)从在去往所述特定的可移除的中间保持器(116, 1416)的位置中的所述供货容器(130)拣选并放置对应的至少一个制品。