[发明专利]在增强和/或虚拟现实环境中利用六自由度控制器操纵虚拟对象

权利要求书

1.一种用于操纵虚拟对象的方法，包括：

生成三维3D虚拟环境；

跟踪物理环境中第一控制器的六自由度6DOF定位和定向；

跟踪所述物理环境中第二控制器的6DOF定位和定向；

检测对所述虚拟环境中显示的虚拟对象的选择；

检测针对所选择的虚拟对象为目标的输入，包括检测在相同的时间点在所述物理环境中所述第一控制的移动和所述第二控制器的移动，所检测到的所述第一控制器的移动是相对于第一坐标系以及所检测到的所述第二控制器的移动是相对于第二坐标系；

将所检测到的所述第一控制器相对于所述第一坐标系的移动和所检测到的所述第二控制器相对于所述第二坐标系的移动动态地解析为相对于公共坐标系的单个6DOF命令移动，包括：

定义所述公共坐标系的第一轴，所述第一轴从所述第一控制器的中心部分向所述第二控制器的中心部分延伸；

定义所述公共坐标系的第二轴，所述公共坐标系的所述第二轴选自所述第一坐标系或所述第二坐标系中的一个坐标系的X轴、Y轴或Z轴中的一个轴，所述一个轴最正交于所述公共坐标系的所述第一轴；以及

定义所述公共坐标系的第三轴，所述公共坐标系的所述第三轴是所述公共坐标系的所述第一轴和所述公共坐标系的所述第二轴的叉积；以及

响应于所述单个6DOF命令移动而操纵所选择的虚拟对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其中：

定义所述第一轴包括随着所述第一控制器和所述第二控制器移动而动态地定义所述公共坐标系的所述第一轴；以及

定义所述第二轴包括响应于所述第一控制器和所述第二控制器的检测到的继续移动而动态地定义所述公共坐标系的所述第二轴；以及

定义所述第三轴包括动态地定义所述公共坐标系的所述第三轴，所述第三轴是动态定义的第一轴和动态定义的第二轴的叉积。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，定义所述第一轴包括：响应于所述第一控制器和所述第二控制器的继续移动，在序列的时间点处动态地重新定义所述第一轴。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，动态地定义所述第二轴包括：响应于所述第一控制器和所述第二控制器的继续移动并且响应于动态地重新定义所述第一轴，在序列的时间点处动态地重新定义所述第二轴。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，定义所述第三轴包括：响应于所述第一控制器和所述第二控制器的继续移动并且响应于动态地重新定义所述第一轴和所述第二轴，在序列的时间点处动态地重新定义所述第三轴。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，检测针对所选择的虚拟对象为目标的输入包括以下中的至少一个：

检测所述第一控制器绕所述第一坐标系的所述X轴、所述Y轴或所述Z轴中的至少一个的旋转移动；或者

检测所述第二控制器绕所述第二坐标系的X轴、Y轴或Z轴中的至少一个的旋转移动。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，将所检测到的所述第一控制器和所述第二控制器的移动动态地解析为相对于所述公共坐标系的所述单个6DOF命令移动包括：

基于所检测到的所述第一控制器的旋转移动或所检测到的所述第二控制器的旋转移动中的至少一个，确定相对于所述公共坐标系的旋转命令移动；以及

将所述旋转命令移动应用于所选择的虚拟对象的所述操纵。

8.根据权利要求2所述的方法，其中，检测针对所选择的虚拟对象为目标的输入包括以下中的至少一个：

检测所述第一控制器相对于所述第一坐标系的所述X轴、所述Y轴或所述Z轴中的至少一个以及相对于所述第二控制器的定位的移动；或者

检测所述第二控制器相对于所述第二坐标系的X轴、Y轴或Z轴中的至少一个以及相对于所述第一控制器的定位的移动。