[发明专利]用于医疗程序期间监测患者运动的系统和方法

权利要求书

1.一种在涉及医疗器械的运动的医疗程序期间监测所述医疗器械的方法，所述方法包括：

从与所述医疗器械通信的控制系统接收状态信息；

通过所述控制系统检测所述医疗器械的至少一部分的运动；以及

将所述医疗器械的所述至少一部分的检测到的运动与基于从所述控制系统接收到的状态信息的阈值运动值进行比较；

基于所述医疗器械的所述至少一部分的检测到的运动超过所述阈值运动值，确定已经发生患者的显著移动；并且

基于所述检测到的运动与所述阈值运动值的所述比较来提供系统响应。

2.根据权利要求1所述的方法，其中将所述检测到的运动与所述阈值运动值进行所述比较包括以下中的至少一个：

将所述检测到的运动的幅度与阈值运动幅度值进行比较；和

将所述检测到的运动的频率与阈值运动频率值进行比较。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述系统响应包括：当所述检测到的运动高于所述阈值运动值时，生成用于在显示系统中呈现的消息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述消息包括可选择选项，用以请求执行现有配准的更新。

5.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

将所述医疗器械的所述至少一部分的所述检测到的运动与阈值控制值进行比较，其中所述阈值控制值高于所述阈值运动值；

当所述检测到的运动高于所述阈值运动值时，生成用于在显示系统中呈现的消息；以及

当所述检测到的运动高于所述阈值控制值时，忽略从主控组件接收到的运动命令。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述系统响应包括：基于所述检测到的运动与所述阈值运动值的所述比较，忽略经由与所述控制系统通信的主控组件从操作者接收的命令。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述状态信息包括以下信息中的至少一个：所述医疗器械处于停驻状态的指示、所述医疗器械处于驱动状态的指示、所述医疗器械处于处理状态的指示以及来自沿着与所述医疗器械相关联的运动学链布置的传感器的传感器数据。

8.根据权利要求1所述的方法，其中检测所述医疗器械的所述至少一部分的运动包括监测所述医疗器械的位置的变化，其中使用光纤传感器或至少一个电磁传感器中的至少一个来确定所述位置。

9.根据权利要求1所述的方法，其中检测所述医疗器械的所述至少一部分的运动包括使用布置在所述医疗器械的远侧尖端处的图像捕获装置。

10.根据权利要求1所述的方法，其中检测所述医疗器械的所述至少一部分的运动包括：

通过第一运动检测模态检测运动；和

通过第二运动检测模态检测运动，以及

该方法进一步包括将由所述第一运动检测模态检测到的运动与由所述第二运动检测模态检测到的运动进行比较。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述阈值运动值包括阈值第一检测模态值和阈值第二运动检测模态值。

12.根据权利要求10所述的方法，其中所述第一运动检测模态包括沿着所述医疗器械的长度延伸的光纤形状传感器，并且所述第二运动检测模态包括布置在所述医疗器械的远侧尖端处的图像捕获装置。

13.根据权利要求12所述的方法，其中所述图像捕获装置捕获患者的解剖结构的内部的图像，并且其中所述控制系统将所述解剖结构的所述内部的所述图像与从所述解剖结构的模型导出的虚拟视图进行比较。

14.根据权利要求1所述的方法，其中所述状态信息包括所述医疗器械处于停驻状态的指示，并且所述阈值运动值进一步基于经历使用所述医疗器械的医疗程序的患者的预期自然运动。