[发明专利]作业机械

说明书

在液压挖掘机的操纵控制器(40)中具有：第1速度运算部(43f)，其根据操作量检测装置(52a)的检测值计算出斗杆缸(6)的第1速度；第2速度运算部(43d)，其根据上述姿势检测装置(50)的检测值计算出斗杆缸(6)的第2速度；和第3速度运算部(43e)，其计算出在执行MC的执行机构控制部(81)中被利用为斗杆缸(6)的速度的第3速度。第3速度运算部在从由操作量检测装置检测到输入了针对斗杆(9)的操作这一情况到规定时间t0为止的期间，将第1速度计算为第3速度，在从规定时间t0到t1为止的期间，将根据第1速度和第2速度计算出的速度计算为第3速度，在规定时间t1以后将第2速度计算为第3速度。

技术领域

本发明涉及在对操作装置进行操作时遵照预先确定的条件对多个液压执行机构中的至少一个液压执行机构进行控制的作业机械。

背景技术

作为提高具有由液压执行机构驱动的作业装置(例如前作业装置)的作业机械(例如液压挖掘机)的作业效率的技术，而具有机械控制(Machine Control：MC)。MC是在操作装置被操作员操作的情况下通过执行遵照预先确定的条件使作业装置动作的半自动控制来进行对操作员的操作支援的技术。

例如在日本专利第5865510号公报中，公开有以使铲斗的刃尖沿着基准面移动的方式对前作业装置进行MC的技术。在该文献中，列举有如下课题：在斗杆操作杆的操作量少的情况下，根据前作业装置的姿势，会因铲斗的自重下落，而引起实际的斗杆缸速度比基于斗杆操作杆的操作量计算出的斗杆缸的推定速度大，若在这样的状况下执行基于斗杆缸的推定速度的MC，则铲斗的刃尖不稳定而有可能会发生跳动。并且，该文献在斗杆操作杆的操作量小于规定量的情况下，作为考虑了铲斗的自重下落的斗杆缸的推定速度而计算出比基于斗杆操作杆的操作量计算出的速度大的速度，并通过基于该推定速度进行MC来谋求解决上述课题。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5865510号公报

发明内容

若如专利文献1的技术那样在计算斗杆缸的推定速度时考虑铲斗的自重下落，则由于该推定速度接近斗杆缸的实际速度，所以能够防止在MC中发生跳动。但是，基于斗杆操作杆的操作量推定出的斗杆缸的推定速度与实际速度的偏离并不仅是因铲斗的自重下落引起的，若如专利文献1那样仅考虑铲斗的自重下落来推定斗杆缸的速度，则作为防止发生跳动的对策是不充分的。

例如，在作业机械的工作油为低温时，工作油的粘度变大，该情况下的实际的斗杆缸速度存在比根据杆操作量推定的速度慢的情况。

另外，例如在图13那样的刨平处于作业机械下侧的斜面的砂土、即所谓刷坡作业的情况下，主要是抵抗自重而向提起前作业装置(例如铲斗)的方向驱动斗杆缸。因此，如专利文献1那样受到与斗杆缸的驱动相关的前作业装置(斗杆、铲斗)的自重的影响而斗杆缸速度比设想速度快的情况少。倒不如说，存在受到向提起前作业装置的自重的方向进行驱动的影响而实际的斗杆的缸速度变得比推定速度慢的情况。以下说明该情况下的详细内容。