[发明专利]作业机械

权利要求书

1.一种作业机械，具有：

作业装置，其具有多个前部件；

多个液压执行机构，其驱动所述多个前部件；

操作装置，其根据操作员的操作来指示所述多个液压执行机构的动作；和

控制装置，其具有执行机构控制部，在所述操作装置的操作时，该执行机构控制部遵照所述多个液压执行机构的速度和预先确定的条件对所述多个液压执行机构中的至少一个液压执行结构进行控制，所述作业机械的特征在于，具有：

姿势检测装置，其检测与作为所述多个前部件之一的特定前部件的姿势相关的物理量；和

操作量检测装置，其检测与由操作员输入到所述操作装置的操作量中的针对所述特定前部件的操作量相关的物理量，

所述控制装置具有：

第1速度运算部，其根据所述操作量检测装置的检测值计算出所述多个液压执行机构中的驱动所述特定前部件的特定液压执行机构的第1速度；

第2速度运算部，其根据所述姿势检测装置的检测值计算出所述特定液压执行机构的第2速度；以及

第3速度运算部，其基于所述第1速度和所述第2速度，计算出在所述执行机构控制部中被利用为所述特定液压执行机构的速度的第3速度，

所述第3速度运算部，

在从由所述操作量检测装置检测到输入了针对所述特定前部件的操作这一情况到第1规定时间为止的期间，将所述第1速度计算为所述第3速度，

在从所述第1规定时间到比所述第1规定时间大的第2规定时间为止的期间，将根据所述第1速度和所述第2速度计算出的速度计算为所述第3速度，

在所述第2规定时间以后，将所述第2速度计算为所述第3速度，所述第3速度运算部在从所述第1规定时间到所述第2规定时间为止的期间，将第1加权函数乘以所述第1速度得到的值、和第2加权函数乘以所述第2速度得到的值之和计算为所述第3速度，其中第1加权函数的值与时间的增加相应地减少，第2加权函数的值与时间的增加相应地增加。

2.如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

还具有工作油温检测装置，该工作油温检测装置检测用于驱动所述特定液压执行机构的工作油的油温，

所述第1速度运算部在由所述工作油温检测装置检测出的油温为规定值以下的情况下，将比根据所述操作量检测装置的检测值计算出的速度小的速度计算为所述第1速度。

3.如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述特定前部件为斗杆，

所述特定液压执行机构为驱动所述斗杆的斗杆缸。