[发明专利]控制健全性判断装置

说明书

本发明的控制健全性判断装置(1)具备如下部分而构成：传感器(2)，对于针对设备(P)输入的控制输入(u)检测设备(P)的控制量(a)；以及判断部(3)，基于将控制输入(u)和控制量(a)的微分值(da/dt)相乘而得到的健全性指标(I)，判断控制健全性。

技术领域范围

本发明涉及控制健全性判断装置的改良。

背景技术

以往，关于这种控制健全性判断装置，例如，在铁道车辆中具有检测对在相对于车体的行进方向而言的左右方向上的振动进行抑制的铁道车辆用振动抑制装置的异常的装置。

更详细地说，控制健全性判断装置例如如JP11-222128A所公开的那样，在针对致动器的控制压力指令值超过压力基准值，并且车体的振动加速度超过加速度基准值的现象连续发生了预设的次数的情况下或者振动加速度的振幅连续超过基准值的情况下，判断为异常。

在使用控制压力指令值和振动加速度这两个值的情况下，分别单独地设定基准值，在两者不超过基准值的状况下不能检测异常，由于使用了振动加速度，因此在检测到异常之前会花费时间。

此外，在振动加速度的振幅连续超过了基准值是作为异常的情况下，存在由于噪声等而对异常做了误检测的可能性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够更早地准确地进行控制健全性的判断的控制健全性判断装置。

本发明的控制健全性判断装置具备如下部分而构成：传感器，对于针对设备输入的控制输入检测设备的控制量；以及判断部，基于将控制输入和控制量的微分值相乘而得到的健全性指标，判断控制健全性。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式的控制健全性判断装置的控制框图。

图2是搭载有应用了一个实施方式的控制健全性判断装置的振动抑制装置的铁道车辆的概略平面图。

图3是示出一个实施方式的控制健全性判断装置的控制健全性的判断顺序的一例的流程图。

具体实施方式

以下，基于图示的实施方式对本发明进行说明。就一个实施方式的控制健全性判断装置1而言，在本例中，将铁道车辆的车体B和对车体B进行振动抑制的致动器A作为设备P，进行对车体B的振动进行抑制的铁道车辆用的振动抑制装置VC的控制健全性判断。

具体地，如图1所示那样，控制健全性判断装置1具备如下部分而构成：加速度传感器2，其检测车体B的在相对于车辆行进方向而言的水平横向上的加速度a；判断部3，其判断控制健全性。

以下，对各部分详细地进行说明。振动抑制装置VC在本例中为如下的振动抑制系统，即，具备致动器A和对致动器A的推力进行控制的控制器C，将车体B的振动作为控制对象，用使致动器A产生的控制力来抑制车体B的振动。此外，设备P在本例中由铁道车辆的车体B和致动器A构成，根据从控制器C输入的控制输入u，使致动器A产生推力，抑制车体B的振动。设备P的控制量在该情况下采用车体B的加速度a。

如图2所示那样，车体B经由弹簧S被弹性支持于对在轨道上行驶的车辆W进行保持的转向架T上，车体B被允许相对于转向架T在图2中向上下左右形成相对移动。加速度传感器2安装于车体B，检测车体B的加速度a。加速度传感器2检测到的加速度a除了在控制健全性判断装置1中使用之外，也被输入到振动抑制装置VC，振动抑制装置VC将车体B的控制量采用加速度a，将使加速度a减小的控制力作为控制输入u输入到致动器A中。