[发明专利]移动体引导系统、移动体、引导装置以及计算机程序

说明书

提供能够以低成本导入并运用的自动搬运车(AGV)等移动体以及该移动体的控制系统。移动体引导系统具有：多个移动体；测位装置，其测定各移动体的位置，输出各移动体的位置信息；引导装置，其针对每个移动体而生成引导各移动体的引导指令；以及存储装置，其存储有每个移动体的引导指令。引导装置生成引导指令，该引导指令包含规定各移动体的移动路线的多个通过地点的位置信息，使存储装置存储引导指令，在变更多个通过地点中的至少一部分的情况下，使存储装置存储变更后的通过地点的位置信息。各移动体访问存储装置而从存储装置获得变更后的通过地点的位置信息。

技术领域

本发明涉及移动体引导系统、移动体、引导装置以及计算机程序。

背景技术

正在推进开发无人搬运车和对该无人搬运车的移动进行控制的系统。无人搬运车有时被称为“AGV”(Automatic Guided Vehicle)。

专利文献1公开了具有标签通信部的移动体。在行驶对象区域中，分散配置有具有各自的位置信息的多个IC标签。当移动体行驶时，标签通信部与IC标签进行无线通信以读取IC标签的位置信息。由此，移动体能够获得当前的位置的信息，进行自动行驶。

专利文献2公开了使AGV移动到指定的位置的系统。AGV在读取出表示位置的位置标记而向指定的位置移动时，在自身的位置发生偏离的情况下，使用自身的导航系统进行修正。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2008/035433号

专利文献2：日本特开平11-154013号公报

发明内容

发明要解决的课题

现有的AGV一边收集各个表示自身车辆的位置的数据，一边进行高级控制，自主地朝向目的地行驶。这样的AGV需要高性能的处理器、大容量的存储器、高性能的传感器等，因此系统的成本很高。

例如，在上述的专利文献1和2的技术中都是，在行驶区域内配置有检测位置所需的IC标签或位置标记，AGV自身检测当前的位置以用于自主行驶中。需要用于读取位置信息的读取装置以及用于进行利用该位置信息的自主行驶的装置，因此AGV的成本很高。

此外，当进行自主行驶的AGV的数量增加时，也会产生仅通过各个AGV进行自主行驶而无法避免的问题。例如，AGV彼此发生碰撞和产生死锁。如果为了避免这些问题而在AGV之间进行相互通信，则还需要用于相互通信的成本。

本申请的非限定性的例示的一些实施方式提供能够以低成本导入并运用的AGV和AGV的控制系统。

用于解决课题的手段

在例示的实施方式中，本发明的移动体引导系统对多个移动体中的各个移动体进行引导，其中，所述移动体引导系统具有：多个移动体；测位装置，其测定各移动体的位置，输出各所述移动体的位置信息；引导装置，其针对每个所述移动体而生成引导各所述移动体的引导指令；以及存储装置，其存储有每个所述移动体的引导指令，各所述移动体具有：第1通信电路，其与所述引导装置和所述存储装置分别进行通信；动力源，其产生驱动力；以及驱动装置，其根据所述引导指令而对所述动力源进行控制，使所述移动体移动，所述引导装置具有：信号处理电路，其生成所述引导指令；以及第2通信电路，其与所述存储装置和所述移动体分别进行通信，所述引导装置执行以下内容：生成所述引导指令，该引导指令包含规定各所述移动体的移动路线的多个通过地点的位置信息；使所述存储装置存储所述引导指令；以及在变更所述多个通过地点中的至少一部分的情况下，使所述存储装置存储变更后的通过地点的位置信息，各所述移动体访问所述存储装置而从所述存储装置获得所述变更后的通过地点的位置信息。