[发明专利]移动体引导系统、移动体、引导装置以及计算机程序

权利要求书

1.一种移动体引导系统，其对多个移动体中的各个移动体进行引导，其中，

所述移动体引导系统具有：

多个移动体；

测位装置，其测定各移动体的位置，输出各所述移动体的位置信息；

引导装置，其针对各所述移动体而生成引导各所述移动体的引导指令；以及

存储装置，其存储有各所述移动体的引导指令，

各所述移动体具有：

第1通信电路，其与所述引导装置和所述存储装置分别进行通信；

动力源，其产生驱动力；以及

驱动装置，其根据所述引导指令而对所述动力源进行控制，使所述移动体移动，

所述引导装置具有：

信号处理电路，其生成所述引导指令；以及

第2通信电路，其与所述存储装置和所述移动体分别进行通信，

所述引导装置执行以下内容：

生成所述引导指令，该引导指令包含规定各所述移动体的移动路线的多个通过地点的位置信息；

使所述存储装置存储所述引导指令；以及

在变更所述多个通过地点中的至少一部分的情况下，使所述存储装置存储变更后的通过地点的位置信息，

各所述移动体访问所述存储装置而从所述存储装置获得所述变更后的通过地点的位置信息，

在所述引导装置将多个所述移动体中的给定的移动体从第1位置经由第2位置向第3位置引导时，

所述信号处理电路生成包含以所述第1位置为起点的所述第2位置的位置信息和以所述第2位置为起点的所述第3位置的位置信息在内的所述引导指令，

在所述移动体根据所述引导指令而从所述第1位置到所述第2位置进行移动的期间，

所述信号处理电路根据所述测位装置测定出的所述移动体的位置的变化来推断所述移动体的预定到达位置，生成以所述预定到达位置为起点的所述第3位置的位置信息，变更所述多个通过地点中的所述第2位置，

在所述第3位置是与所述给定的移动体不同的其他的移动体或者人的位置时，

所述测位装置测定所述其他的移动体或者人的位置并且输出位置信息，

在所述其他的移动体或者人的位置发生了变化的情况下，所述引导装置的信号处理电路根据变化后的所述其他的移动体或者人的位置而变更所述多个通过地点中的所述第3位置。

2.根据权利要求1所述的移动体引导系统，其中，

所述引导装置还执行以下内容：在使所述存储装置存储了所述变更后的通过地点的位置信息时，向所述移动路线根据所述变更后的通过地点的位置信息而被变更的移动体发送通知，

多个所述移动体中的接收到所述通知的移动体访问所述存储装置而从所述存储装置获得所述变更后的通过地点的位置信息。

3.根据权利要求1所述的移动体引导系统，其中，

各所述移动体根据所述引导指令而移动，在到达各通过地点时，访问所述存储装置而从所述存储装置获得所述变更后的通过地点的位置信息。

4.根据权利要求1所述的移动体引导系统，其中，

在所述引导装置将多个所述移动体中的给定的移动体从第1位置经由第2位置向第3位置引导时，

所述信号处理电路生成包含以所述第1位置为起点的所述第2位置的位置信息和以所述第2位置为起点的所述第3位置的位置信息在内的所述引导指令，

在所述移动体根据所述引导指令而从所述第1位置到所述第2位置进行移动的期间，

所述信号处理电路根据所述测位装置测定出的所述移动体的位置的变化来推断所述移动体的预定到达位置，在所述第2位置与所述预定到达位置处于规定的距离的范围内的情况下，维持所述引导指令。

5.根据权利要求1所述的移动体引导系统，其中，

在所述其他的移动体或者人的位置进一步发生变化时，

所述引导装置的信号处理电路根据变化后的所述其他的移动体或者人的位置，新追加接着所述第3位置的第4位置作为所述多个通过地点。

6.根据权利要求1所述的移动体引导系统，其中，

在从所述第1位置到所述预定到达位置的移动完成之后，所述驱动装置根据变更后的所述引导指令而使所述移动体从所述预定到达位置向所述第3位置移动。