[发明专利]用于操控自主车辆的操控系统

说明书

本发明涉及一种用于操控自主车辆的操控系统，所述用于操控自主车辆的操控系统包括不同性质的多个传感器(1至6)以及计算机，所述计算机用于执行信息学程序，所述信息学程序用于根据由所述传感器发送的数据确定经托付驾驶的信息，其特征在于，所述用于操控自主车辆的操控系统还包括至少一个仲裁模块(15)，所述至少一个仲裁模块包括至少一个计算机，所述至少一个计算机用于执行信息学程序，所述信息学程序用于根据多个信息决定对于所述经托付驾驶的信息中的一个的最保险的功能性选择，所述多个信息根据以下内容计算：动态数据，所述动态数据包括由以下内容构成的信息中的至少一部分：所述经托付驾驶的信息中的每个的置信度等级(44)，与所述经托付的信息相关联的变量的一致性(45)，所述系统中的组件的硬件和软件可靠性(46)，气候和/或历史数据，所述气候和/或历史数据包括由以下内容构成的信息中的至少一部分：车辆驾驶历史(48)，环境条件(49)，以及对于对安全操控行为(47)的仲裁的决定处理。

本发明要求于2016年7月29日递交的序列号为1657337的法国申请的优先权，该申请的公开内容(文本、附图和权利要求)在此并入本文引作参考。

技术领域

本发明涉及自主车辆的领域，并且更确切地涉及用于控制自主车辆的信息学设备。

如果车辆可在不存在操作人员的持续干预和监控的情况下移动，则将这种车辆视作是自主的。根据美国交通部的说法，这意味着轿车可在不存在驾驶员在驾驶、加速或制动方面的干预的情况下运行。然而，车辆的自动化等级仍然是最重要的因素。国家公路交通安全管理局(National Highway Traffic Safety Administration)因此限定了五个“自动化”等级：

●等级0：完全非自动化。驾驶员在任何时刻上具有对车辆(发动机、加速器、转向装置、制动器)的主要功能的总控制。

●等级1：某些功能自动化。自动化存在于车辆的某些功能中，但仅辅助驾驶员保持整体控制。例如，防抱死制动系统(ABS)或电动稳定器(ESP)自动地作用在制动上以帮助驾驶员保持对车辆的控制。

●等级2：组合功能自动化。在自动化中组合至少两个主要功能的控制以在某些情况下替代驾驶员。与在车道上定中心的定中心功能组合的自适应速度调节器使车辆归属于该类别，如同驻车辅助(Park Assist)，所述驻车辅助使得能够在驾驶员不作用在方向盘或踏板上的情况下驻车。

●等级3：受限自主驾驶。驾驶员可将对车辆的完整控制出让给经自动化的系统，所述经自动化的系统由此负责关键安全功能。然而，自主驾驶仅可发生在某些环境和交通条件下(例如，仅发生在高速公路上)。要求驾驶员能够在系统的请求下在可接受的时间期间重新掌控控制(尤其当自主行驶条件不再满足时：高速公路出口、交通堵塞、等等)。谷歌汽车Google Car(商业名称)目前处于该自动化阶。

●等级4：完全自主驾驶。车辆设计用于独自地确保在完整的路程上的所有关键安全功能。驾驶员提供目的地或导航设定，但并不要求自身保持空闲状态来重新掌控控制。另外，驾驶员可离开驾驶位，车辆能够在不存在乘员的情况下行驶。

无驾驶员的车辆通过累积多重信息来运行，所述多重信息来自于摄像机、传感器、地理定位装置(包括雷达)、数字地图、编程和导航系统以及来自于由其它经连接车辆和网络基础设施传送的数据。操作系统和软件接下来处理所有这些信息并且确保所述车辆的机械功能的协调。这些方法重现了由车内驾驶员执行的任务的无限复杂性，为了正确地驾驶，该车内驾驶员既要专心于道路，又要专心于车辆行为和自身行为。

这种车辆的信息学架构(architecture informatique)需能够管理来自于传感器和外部信息源的大量信号，并且进行处理以从这些信号提取恰当的数据，消除异常数据，并且组合这些数据以控制所述车辆的机电构件(转向、制动、发动机转速、警报、……)。

考虑到使用背景，信息学架构需保证绝对的可靠性，即使在数字地图上出错、传感器故障、或导航软件机能障碍的情况下或者在这三个元素同时出现的情况下也是如此。