[发明专利]手术盖布和手术系统

说明书

手术盖布和手术系统。该手术盖布用于覆盖手术机器人臂的至少一部分，所述臂包括至少一个驱动组件接口元件，该驱动组件接口元件用于在所述臂与可与所述臂接合的器械之间传递驱动力，所述盖布包括：接口部分，当所述器械与所述臂接合时，所述接口部分可定位在所述臂与所述器械之间；以及主体部分，其包围所述接口部分；所述接口部分和所述主体部分彼此相邻，所述接口部分包括以下中的一种或更多种：材料或构造，该材料或构造在至少一个方向上具有比所述主体部分的模量低的模量，以及可移动部分，该可移动部分可相对于所述主体部分移动，从而使得所述接口部分的一部分相对于所述主体部分可重复地移动。

技术领域

本发明涉及手术盖布以及包括手术盖布的手术系统。

背景技术

已知使用机器人来辅助和执行手术。图1示出了手术机器人100，其包括基部108、臂102和包括末端执行器106的器械105。基部支撑机器人，并且基部自身刚性地附接到例如手术室地板、手术室天花板或手推车。臂在基部与器械之间延伸。臂沿其长度通过多个柔性关节103铰接，该多个柔性关节103用于将手术器械定位在相对于患者101的期望位置。手术器械附接到机器人臂的远端104。手术器械在端口107处穿入患者101的身体，以便进入手术部位。器械在其远端处包括用于参与医疗过程的末端执行器106。

机器人臂102被手术盖布109围裹，以在手术器械(必须是无菌的)和机器人臂(可以不是无菌的)之间提供无菌边界。盖布在机器人臂与臂所在的无菌区域(例如手术室)之间提供边界。

图2示出了用于执行机器人腹腔镜手术的手术器械200。手术器械包括器械基部201，手术器械通过该器械基部201连接到机器人臂。轴202在器械基部201与铰接件203之间延伸。铰接件203终止于末端执行器204。在图2中，示出一对锯齿状钳口作为末端执行器204。铰接件203允许末端执行器204相对于轴202移动。期望通过铰接件向末端执行器204的运动提供至少两个自由度。

铰接件203可以由驱动组件机械地驱动，该驱动组件由容纳在机器人臂内而不是器械内的一个或更多个马达提供动力。机械驱动器需要穿过手术盖布连接或联接到器械。

当试图保持由盖布提供的无菌屏障时，机械驱动器穿过手术盖布的连接存在困难。需要一种改进的手术盖布。

发明内容

根据本发明的一个方面，提供了一种用于覆盖手术机器人臂的至少一部分的手术盖布，所述臂包括至少一个驱动组件接口元件，所述驱动组件接口元件用于在所述臂与可与所述臂接合的器械之间传递驱动力，所述盖布包括：

接口部分，当所述器械与所述臂接合时，所述接口部分可定位在所述臂与所述器械之间；以及

主体部分，其包围所述接口部分；

所述接口部分和所述主体部分彼此相邻，所述接口部分包括以下中的一种或更多种：

材料或构造，该材料或构造在至少一个方向上具有比所述主体部分的模量低的模量，以及

可移动部分，该可移动部分可相对于所述主体部分移动，从而使得所述接口部分的一部分相对于所述主体部分可重复地移动。

适当地，所述主体部分完全包围所述接口部分。适当地，所述接口部分的所述材料是编织材料和弹性材料中的至少一种。适当地，所述接口部分包括所述盖布的无约束部分。

适当地，所述接口部分包括褶皱控制部分，该褶皱控制部分配置成至少部分地控制所述盖布的所述材料的张力。适当地，所述褶皱控制部分包括所述可移动部分。

适当地，所述褶皱控制部分包括手风琴式部分，该手风琴式部分可在展开状态和收缩状态之间配置。

适当地，所述手风琴式部分偏向于所述展开状态和所述收缩状态中的一方。