[发明专利]用于对车辆地理位置的错误确定进行识别的设备和方法

说明书

本发明涉及一种用于对车辆(102)的地理位置的错误确定进行识别的设备和方法(400)。所述设备包括：传感器，该传感器被设计用于确定车辆(102)的第一横摆角速度；卫星导航接收器(104)，该卫星导航接收器被设计用于在预先规定的时段期间接收卫星信号、基于所接收到的卫星信号确定车辆(102)的多个地理位置，以及基于所述多个地理位置确定车辆(102)的地理参照位置(102b)；处理器，该处理器被设计用于基于所确定的车辆(102)的地理参照位置(102b)确定车辆(102)的第二横摆角速度，并将第一横摆角速度与第二横摆角速度相比较，以便识别对车辆(102)的地理位置的错误确定。

技术领域

本发明涉及一种用于对车辆地理位置的错误确定进行识别的设备和方法，尤其是对车辆地理位置基于卫星导航接收器的错误确定进行识别。

背景技术

由于多路径效应(也常称作“Multipath-Effekte(多路效应)”)的干扰是在GNSS处理中错误地确定位置的主要原因。多路径效应由于直接的卫星信号与该直接的卫星信号例如在房屋的金属外立面上的反射发生叠加而产生。多路径效应造成的干扰既在反射的卫星信号与直接的卫星信号之间的相长干扰中、又在其间的相消干扰中出现。用于探测多路径效应造成的干扰的方法和设备是对GNSS处理的挑战，这是因为一个或多个受干扰的测量在未被补偿或过滤的情况下会导致错误的位置定位以及相应的位置误差。尽管如差分GNSS处理等特殊处理技术会导致更高的绝对位置准确性，但也如常规GNSS处理那样也受到多路径效应的强烈干扰。

此外卫星导航接收器所确定的车辆位置和速度能够被用于数据融合或组合导航。通常由卫星导航接收器确定的位置和速度也用在一般的融合滤波器中，例如卡尔曼滤波器中，以便辅助或校正卡尔曼滤波器的位置或速度预测。利用预测滤波器可以把机动车位置中的离群值、即突变或大偏差识别为错误的且予以舍弃。因此可以抑制粗疏的多路径效应。

比较而言，卫星信号的蠕变效应至关重要，这种情况下导致车辆位置变化的错误的多路径效应不是突变式发生的，而是以缓慢增长的所谓位置漂移的方式发生，例如图1中所示的。图1示出了车辆的不同轨迹，例如实际的轨迹10、未滤波的GPS轨迹20、通过融合算法确定的轨迹30和滤波的GPS轨迹40。

此外，卫星导航接收器的所述有误的位置确定还干扰其他传感器测量，其方式是：在卫星导航接收器有误地确定位置的基础上会导致错误地确定其他传感器的校正值。

由于卫星信号的蠕变的/潜滋暗长的多路径效应会导致错误地确定车辆地理位置，因此对这种蠕变的多路径效应的识别对于处理卫星信号而言是特殊的挑战。

发明内容

因此本发明的任务是，提供一种用于对车辆地理位置的错误确定进行识别的设备和方法。

该任务通过独立权利要求的主题实现。本发明的优选实施方式是从属权利要求、说明书以及附图的主题。

根据第一方面，所述任务通过用于对车辆地理位置的错误确定进行识别的设备实现。该设备具有：传感器，该传感器被设计用于确定车辆的第一横摆角速度；卫星信号接收器，该卫星信号接收器被设计用于在预先规定的时段期间接收卫星信号、基于所接收到的卫星信号确定车辆的多个地理位置以及基于所述多个地理位置确定车辆的地理参照位置/基准位置；以及处理器，该处理器被设计用于基于车辆的所确定的地理参照位置确定车辆的第二横摆角速度，并将第一横摆角速度与第二横摆角速度比较，以便识别对车辆的地理位置的错误确定。

由此例如实现如下技术优点：能够提前识别对车辆地理位置的错误确定，其中该位置的错误确定可能归因于所接收到的卫星信号的多路径效应。还由此实现的技术优点例如是：通过在预先规定时段期间接收卫星信号能够事后对位置的错误确定进行探测和补偿，这是因为能够识别出上面所述的多路径效应在何时向设备中施加了何种影响。