[发明专利]用于对车辆地理位置的错误确定进行识别的设备和方法

权利要求书

1.一种用于对车辆(102)地理位置的错误确定进行识别的设备，包括：

-传感器，该传感器被设计用于确定车辆(102)的第一横摆角速度；

-卫星导航接收器(104)，该卫星导航接收器被设计用于在预先规定的时段期间接收卫星信号、基于所接收到的卫星信号确定车辆(102)的多个地理位置以及基于所述多个地理位置确定车辆(102)的地理参照位置(102b)；

-处理器，该处理器被设计用于基于所确定的车辆(102)的地理参照位置(102b)确定车辆(102)的第二横摆角速度，并将第一横摆角速度与第二横摆角速度相比较，以便识别对车辆(102)地理位置的错误确定。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述传感器是转速传感器。

3.根据上述权利要求之一所述的设备，其特征在于，所述卫星导航接收器(104)还被设计用于，基于所接收到的卫星信号的多普勒效应确定车辆(102)的速度。

4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述处理器还被设计用于，基于由卫星导航接收器(104)确定的车辆(102)速度来确定车辆(102)的第三横摆角速度，且将第三横摆角速度与第一横摆角速度相比较，以便在第一横摆角速度和第三横摆角速度之间的第一差超出预先规定的第一容差阈值的情况下识别出对车辆(102)地理位置的错误确定。

5.根据上述权利要求之一所述的设备，其特征在于，所述处理器还被设计用于基于下面的公式确定车辆(102)的第二横摆角速度

其中是车辆(102)的横摆角，Δt是时间间隔，Y₁是由卫星导航接收器(104)最后确定的车辆(102)地理位置(102a)的第二坐标，X₂是所确定的车辆(102)的地理参照位置(102b)的第一坐标，Y₂是所确定的车辆(102)的地理参照位置(102b)的第二坐标，X₃是先前确定的车辆(102)地理位置(102c)的坐标。

6.根据上述权利要求之一所述的设备，其特征在于，所述处理器还被设计用于，在第一横摆角速度与第二横摆角速度之间的第二差超出预先规定的第二容差阈值时识别出对车辆(102)地理位置的错误确定。

7.根据上述权利要求之一所述的设备，其特征在于，所述处理器还被设计用于，在处理器识别出对车辆(102)地理位置的错误确定时，舍弃由卫星导航接收器(104)最后确定的地理位置(102a)。

8.根据上述权利要求之一所述的设备，其特征在于，所述处理器还被设计用于，使用预测滤波器来确定车辆(102)的地理参照位置(102b)。

9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述预测滤波器是卡尔曼滤波器。

10.根据上述权利要求之一所述的设备，其特征在于，所述卫星导航接收器(104)是NAVSTAR-GPS卫星导航接收器、GLONASS卫星导航接收器，GALILEO卫星导航接收器或北斗卫星导航接收器。

11.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述预先规定的时段为5秒。