[发明专利]用于维修焊炬的运动控制方法和系统

权利要求书

1.一种用于维修焊炬的系统，所述系统包括：

夹持模块，用于保持和释放所述焊炬的部件，所述夹持模块能够沿所述夹持模块的轴线移动并能够绕所述夹持模块的所述轴线旋转；和

提升系统，所述提升系统包括：

轨道；

用于沿着所述夹持模块的所述轴线产生所述夹持模块的运动的双作用汽缸，所述汽缸具有第一腔室和第二腔室；

能沿所述轨道移动并且承载所述夹持模块的托架，所述汽缸能操作地联接到所述托架，和

控制系统，用于通过使用预定的阈值控制由作用在所述汽缸上的向上的力和向下的力所定义的净力，所述净力与所述夹持模块的操作相关，由此在移除或更换所述部件时在所述夹持模块的运动中提供自由度，以控制施加在所述焊炬的配合部件之间的力。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制系统被构造用来以闭环方式或开环方式执行力控制和/或位置控制。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制系统包括以下中的至少一者：

用于沿着所述夹持模块的所述轴线产生所述夹持模块的运动的模块，所述运动独立于所述夹持模块的旋转运动；

浮子系统；

用于监控所述夹持模块的所述运动的监视器；和

用于调节所述夹持模块的所述运动的调节器。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制系统被构造用来控制汽缸，以沿着所述夹持模块的所述轴线产生所述夹持模块的运动。

5.根据权利要求4所述的系统，其中所述控制系统包括：

用于测量所述汽缸内的空气压力或空气量以操作所述汽缸的监视器。

6.根据权利要求5所述的系统，其中所述控制系统包括：

倾泄和填充系统，被配置为基于所述监视器的输出来控制所述第一腔室和所述第二腔室中各每个腔室的空气压力或空气量。

7.根据权利要求6所述的系统，其中所述倾泄和填充系统包括：

分配给所述第一腔室的第一填充阀和第一倾泄阀；和

分配给所述第二腔室的第二填充阀和第二倾泄阀，并且

其中所述控制系统被配置为激活所述倾泄和填充系统的这些阀以调节所述汽缸中的压力从而达到所需的净力。

8.根据权利要求4所述的系统，其中所述控制系统被构造用来使用所述汽缸执行力控制或位置控制。

9.根据权利要求8所述的系统，其中用于维修所述焊炬的所述系统被构造用来使用所述力控制将所述夹持模块的位置移动到第一位置或使用所述位置控制而使得力的大小达到第一值。

10.根据权利要求4所述的系统，其中所述控制系统包括用于测量所述汽缸中的空气压力或空气量或测量所述汽缸中的活塞的位置的监测器。

11.根据权利要求4所述的系统，其中所述控制系统被构造用来调节所述汽缸中的空气压力或空气量或调节所述汽缸中的活塞的位置。

12.根据权利要求4所述的系统，其中所述控制系统包括：

第一模块，用于监测和/或调节所述汽缸的所述第一腔室中的空气压力或空气量；和

第二模块，用于监测和/或调节所述汽缸的所述第二腔室中的空气压力或空气量。

13.根据权利要求12所述的系统，其中所述控制系统包括：

第一倾泄和填充系统，用于控制所述第一腔室中的空气的压力或量，和

第二倾泄和填充系统，用于控制所述第二腔室中的空气的压力或量。

14.根据权利要求12所述的系统，其中所述控制系统包括用于分别操作所述第一模块和所述第二模块的装置。