[发明专利]移动体引导系统、移动体、引导装置以及存储器

说明书

本发明提供能够以低成本导入并运用的自动搬运车(AGV)等移动体以及该移动体的控制系统。对移动体进行引导的移动体引导系统具有移动体、测定移动体的位置并输出移动体的位置信息的测位装置、以及对移动体进行引导的引导装置。在引导装置将移动体从第1位置经由第2位置向第3位置引导时，引导装置发送用于将移动体从第1位置向第2位置引导的第1引导指令。在移动体根据第1引导指令而从第1位置到第2位置进行移动的期间，引导装置根据测位装置测定出的移动体的位置的变化来推断移动体的预定到达位置。引导装置生成用于从预定到达位置向第3位置引导的第2引导指令，在移动体到达预定到达位置之前至少一次向移动体发送第2引导指令。

技术领域

本发明涉及移动体引导系统、移动体、引导装置以及计算机程序。

背景技术

正在推进开发无人搬运车和对该无人搬运车的移动进行控制的系统。无人搬运车有时被称为“AGV”(Automatic Guided Vehicle)。

专利文献1公开了具有标签通信部的移动体。在行驶对象区域中，分散配置有具有各自的位置信息的多个IC标签。当移动体行驶时，标签通信部与IC标签进行无线通信以读取IC标签的位置信息。由此，移动体能够获得当前的位置的信息，进行自动行驶。

专利文献2公开了使AGV移动到指定的位置的系统。AGV在读取出表示位置的位置标记而向指定的位置移动时，在自身的位置发生偏离的情况下，使用自身的导航系统进行修正。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2008/035433号

专利文献2：日本特开平11-154013号公报

发明内容

发明要解决的课题

现有的AGV一边收集各个表示自身车辆的位置的数据，一边进行高级控制，自主地朝向目的地行驶。这样的AGV需要高性能的处理器、大容量的存储器、高性能的传感器等，因此系统的成本很高。

例如，在上述的专利文献1和2的技术中都是，在行驶区域内配置有检测位置所需的IC标签或位置标记，AGV自身检测当前的位置以用于自主行驶中。需要用于读取位置信息的读取装置以及用于进行利用该位置信息的自主行驶的装置，因此AGV的成本很高。

本申请的非限定性的例示的一些实施方式提供能够以低成本导入并运用的AGV和AGV的控制系统。

用于解决课题的手段

本发明的移动体引导系统在例示的实施方式中是对至少一个移动体进行引导的移动体引导系统，其具有移动体、测定移动体的位置并输出移动体的位置信息的测位装置以及对移动体进行引导的引导装置。移动体具有：动力源，其产生驱动力；第1通信电路，其从引导装置接收引导指令；以及驱动装置，其根据引导指令而对动力源进行控制，使移动体移动。引导装置具有：信号处理电路，其根据来自测位装置的位置信息而生成用于引导移动体的引导指令；以及第2通信电路，其将引导指令发送给移动体。在引导装置将移动体从第1位置经由第2位置向第3位置引导时，第2通信电路发送信号处理电路生成的第1引导指令，该第1引导指令用于将移动体从第1位置向第2位置引导。在移动体根据第1引导指令而从第1位置到第2位置进行移动的期间，信号处理电路根据测位装置测定出的移动体的位置的变化来推断移动体的预定到达位置，生成用于从预定到达位置向第3位置引导的第2引导指令。在移动体到达预定到达位置之前，第2通信电路至少一次向移动体发送第2引导指令。