[发明专利]移动体引导系统、移动体、引导装置以及存储器

权利要求书

1.一种移动体引导系统，其对至少一个作为无人搬运车的移动体进行引导，其中，

所述移动体引导系统具有：

所述移动体；

测位装置，其测定所述移动体的位置，输出所述移动体的位置信息；以及

引导装置，其对所述移动体进行引导，

所述移动体具有：

动力源，其产生驱动力；

第1通信电路，其从所述引导装置接收引导指令；以及

驱动装置，其根据所述引导指令而对所述动力源进行控制，使所述移动体移动，

所述引导装置具有：

信号处理电路，其根据来自所述测位装置的所述位置信息而生成用于引导所述移动体的引导指令；以及

第2通信电路，其将所述引导指令发送给所述移动体，

在所述引导装置将所述移动体从第1位置经由第2位置向第3位置引导时，

所述第2通信电路发送所述信号处理电路生成的第1引导指令，该第1引导指令用于将所述移动体从所述第1位置向所述第2位置引导，

在所述移动体根据所述第1引导指令而从所述第1位置到所述第2位置进行移动的期间，

所述信号处理电路根据所述测位装置测定出的所述移动体的位置的变化来推断所述移动体的预定到达位置，生成用于从所述预定到达位置向所述第3位置引导的第2引导指令，

所述第2通信电路在所述移动体到达所述预定到达位置之前至少一次向所述移动体发送所述第2引导指令，

所述信号处理电路根据所述移动体应移动的剩余距离以及所述移动体移动的速度和方向来推断所述预定到达位置。

2.根据权利要求1所述的移动体引导系统，其中，

所述移动体的所述第1通信电路从所述引导装置接收所述第2引导指令，所述驱动装置在基于所述第1引导指令的移动完成之后，根据所述第2引导指令而使所述移动体移动。

3.根据权利要求1或2所述的移动体引导系统，其中，

所述引导装置的所述第2通信电路在所述移动体到达所述预定到达位置之前多次向所述移动体发送所述第2引导指令。

4.根据权利要求3所述的移动体引导系统，其中，

所述第2通信电路根据移动的所述移动体的位置与所述预定到达位置之间的距离而变更发送所述第2引导指令的频率。

5.根据权利要求4所述的移动体引导系统，其中，

所述第2通信电路在移动的所述移动体的位置与所述预定到达位置之间的距离变为规定的阈值以下时提高发送所述第2引导指令的频率。

6.根据权利要求4所述的移动体引导系统，其中，

所述第2通信电路在应行驶的剩余距离的值变为规定的阈值以下时提高发送所述第2引导指令的频率。

7.根据权利要求1或2所述的移动体引导系统，其中，

所述信号处理电路在生成所述第2引导指令之前生成用于将所述移动体从所述第2位置向所述第3位置引导的引导指令，经由所述第2通信电路预先发送给所述移动体，

所述信号处理电路在生成了所述第2引导指令之后，将所述第2引导指令作为代替用于从所述第2位置向所述第3位置引导的引导指令的引导指令而经由所述第2通信电路发送。

8.根据权利要求1或2所述的移动体引导系统，其中，

在所述引导装置将所述移动体从所述第3位置向第4位置进一步引导时，

所述信号处理电路进一步推断从所述预定到达位置朝向所述第3位置的所述移动体的下一个预定到达位置，生成用于从所述下一个预定到达位置向所述第4位置引导的表示移动方向和移动量的第3引导指令。

9.根据权利要求1或2所述的移动体引导系统，其中，

所述移动体具有控制电路和检测所述移动体的姿势、角速度或角加速度的物理量的传感器，

在所述移动体从所述第1位置到所述第2位置进行移动的期间，所述控制电路根据所述传感器检测出的物理量来运算与从所述第1位置朝向所述第2位置的方位之间的偏差，以降低所述偏差的方式对所述驱动装置进行控制而使所述移动体移动。