[发明专利]作业机械的控制系统以及作业机械的控制方法

说明书

作业机械的控制系统包括：泵最大流量计算部，其计算由液压泵排出的液压油的最大流量；第1目标速度计算部，其基于为了驱动多个液压致动器而被操作的操作装置的操作量以及铲斗与目标挖掘地形之间的距离，计算作业机的第1目标速度，该多个液压致动器被供给由液压泵排出的液压油来驱动包括铲斗的上述作业机；第2目标速度计算部，其基于最大流量、操作装置的操作量以及铲斗与目标挖掘地形之间的距离，计算作业机的第2目标速度；以及作业机控制部，其基于第1目标速度以及第2目标速度中较小一方的目标速度，输出用于控制液压致动器的控制信号。

技术领域

本发明涉及一种作业机械的控制系统以及作业机械的控制方法。

背景技术

在涉及液压挖掘机这样的作业机械的技术领域中，已知有如专利文献1所公开的、以使作业机沿着表示挖掘对象的目标形状的目标挖掘地形移动的方式控制作业机的作业机械。

专利文献1：WO2015/137528

发明内容

在使用作业机的挖掘作业中，在挖掘初期(挖掘开始时)有可能发生作业机的前端部沉陷的现象。作为作业机的前端部沉陷的原因，可举出在挖掘初期作业机被操作以高速移动的情况。若作业机的前端部沉陷，则存在作业机的前端部超过目标挖掘地形、挖掘精度下降的可能性。

本发明的方案的目的在于，提供一种能够抑制挖掘精度的下降的技术。

根据本发明的方案，提供了一种作业机械的控制系统，其是包括作业机的作业机械的控制系统，该作业机具有铲斗、斗杆以及动臂，该作业机械的控制系统包括：泵最大流量计算部，其计算由液压泵排出的液压油的最大流量；第1目标速度计算部，其基于为了驱动多个液压致动器而被操作的操作装置的操作量以及上述铲斗与目标挖掘地形之间的距离，计算上述作业机的第1目标速度，该多个液压致动器被供给由上述液压泵排出的上述液压油来驱动上述作业机；第2目标速度计算部，其基于上述最大流量、上述操作装置的操作量以及上述铲斗与目标挖掘地形之间的距离，计算上述作业机的第2目标速度；以及作业机控制部，其基于上述第1目标速度以及上述第2目标速度中较小一方的目标速度，输出用于控制上述液压致动器的控制信号。

根据本发明的方案，提供了一种能够抑制挖掘精度的下降的技术。

附图说明

图1为表示本实施方式涉及的液压挖掘机的一个示例的立体图。

图2为示意性地表示本实施方式涉及的液压挖掘机的一个示例的侧视图。

图3为用于说明基于本实施方式涉及的作业机控制而被驱动的作业机的动作的一个示例的示意图。

图4为表示本实施方式涉及的液压系统的一个示例的示意图。

图5为表示本实施方式涉及的液压系统的一个示例的示意图。

图6为表示本实施方式涉及的控制装置的一个示例的功能框图。

图7为用于说明本实施方式涉及的作业机的目标速度的决定方法的图。

图8为用于说明本实施方式涉及的平整辅助控制的示意图。

图9为表示本实施方式涉及的阈值和距离与铲斗的目标速度的关系的一个示例的图。

图10为表示本实施方式涉及的最大流量与要求流量的关系的一个示例的图。

图11为表示本实施方式涉及的液压挖掘机的控制方法的一个示例的流程图。

具体实施方式

以下参照附图对本发明涉及的实施方式进行说明，但本发明不限定于此。以下说明的各实施方式的构成要素可以进行适当组合。此外，也存在不使用一部分构成要素的情况。

作业机械