[发明专利]作业机械的控制系统以及作业机械的控制方法

权利要求书

1.一种作业机械的控制系统，其是包括作业机的作业机械的控制系统，所述作业机具有铲斗、斗杆以及动臂，所述作业机械的控制系统的特征在于，包括：

泵最大流量计算部，其计算由液压泵排出的液压油的最大流量；

第1目标速度计算部，其基于为了驱动多个液压致动器而被操作的操作装置的操作量以及所述铲斗与目标挖掘地形之间的距离，计算所述作业机的第1目标速度，所述多个液压致动器被供给由所述液压泵排出的所述液压油来驱动所述作业机；

第2目标速度计算部，其基于所述最大流量、所述操作装置的操作量以及所述铲斗与目标挖掘地形之间的距离，计算所述作业机的第2目标速度；以及

作业机控制部，其基于所述第1目标速度以及所述第2目标速度中较小一方的目标速度，输出用于控制所述液压致动器的控制信号，

所述第1目标速度计算部在所述距离大于阈值时基于所述操作量计算所述第1目标速度，在所述距离为阈值以下时基于所述距离计算所述第1目标速度，

所述最大流量在所述距离从大于所述阈值的状态变成了所述阈值的第1时间点为第1流量，并以在从所述第1时间点起经过了规定时间后的第2时间点成为大于所述第1流量的第2流量的方式，在所述第1时间点与所述第2时间点之间的规定期间内增加。

2.根据权利要求1所述的作业机械的控制系统，其特征在于：

所述第2目标速度计算部以使合计流量为所述最大流量以下的方式，计算所述第2目标速度，所述合计流量表示多个所述液压致动器的要求流量之和。

3.根据权利要求2所述的作业机械的控制系统，其特征在于：

所述液压致动器包括驱动所述斗杆的斗杆缸以及驱动所述动臂的动臂缸，

所述合计流量表示所述斗杆缸的所述要求流量与所述动臂缸的所述要求流量之和。

4.根据权利要求1所述的作业机械的控制系统，其特征在于：

基于所述液压泵的容量以及驱动所述液压泵的发动机的转速中的至少一方，计算所述最大流量，

所述第2流量为所述容量以及所述转速分别表示最大值时的所述最大流量。

5.一种作业机械的控制方法，其是包括作业机的作业机械的控制方法，所述作业机具有铲斗、斗杆以及动臂，所述作业机械的控制方法的特征在于，包括：

计算由液压泵排出的液压油的最大流量；

基于为了驱动多个液压致动器而被操作的操作装置的操作量以及所述铲斗与目标挖掘地形之间的距离，计算所述作业机的第1目标速度，所述多个液压致动器被供给由所述液压泵排出的所述液压油来驱动所述作业机；

基于所述最大流量、所述操作装置的操作量以及所述铲斗与目标挖掘地形之间的距离，计算所述作业机的第2目标速度；以及

基于所述第1目标速度以及所述第2目标速度中较小一方的目标速度，输出用于控制所述液压致动器的控制信号，

在所述距离大于阈值时基于所述操作量计算所述第1目标速度，在所述距离为阈值以下时基于所述距离计算所述第1目标速度，

所述最大流量在所述距离从大于所述阈值的状态变成了所述阈值的第1时间点为第1流量，并以在从所述第1时间点起经过了规定时间后的第2时间点成为大于所述第1流量的第2流量的方式，在所述第1时间点与所述第2时间点之间的规定期间内增加。