[发明专利]对机器人组的监视

说明书

一种根据本发明的系统，包括：‑机器人组，该机器人组具有至少一个机器人(10)；‑用于控制所述机器人组的控制器(30)；‑传感器组(21A，21B，23，24，25)，用于在所述机器人组的至少一部分工作区域中检测障碍物；和‑安全控制器(31)，用于基于在至少一个所检测到的障碍物与机器人组和/或机器人组的处理区域之间的距离和/或该距离的随时间变化来监视机器人组。

技术领域

本发明涉及一种具有机器人组和用于监视机器人组的安全控制器的系统，一种用于控制该系统的方法以及一种用于执行该方法的计算机程序产品。

背景技术

特别是为了保证人身安全，大型机器人通常在带有围栏的工作单元中工作，并在有人进入工作单元的情况下停止运行。这特别是对于灵活的人机协作是不利的。

发明内容

本发明的目的在于改进机器人的运行。

本发明的目的通过一种根据本发明的系统来实现。本发明请求保护一种用于控制本文所述的系统的方法和一种用于执行本文所述方法的计算机程序产品。本发明涉及到有利的扩展方案。

根据本发明的一种实施方式，一系统具有带一个或多个机器人的机器人组，其中，在一种实施方式中，一个机器人或多个机器人中的一个或多个机器人(分别)具有至少4个、特别是至少6个、特别是至少7个关节或者说(运动)轴，特别是通过驱动器、特别是电动马达来促动的轴、特别是转动轴或转动关节。优选地，一个该机器人或多个该机器人中的一个或多个机器人是工业机器人或大型机器人，在一种实施方式中，其具有至少100kg、特别是至少250kg的最大载荷。

根据本发明的一种实施方式，该系统具有一(机器人)控制器，用于控制机器人组、特别是用于设定和/或转换额定运动，和/或控制机器人组的驱动器和/或特别是机器人引导的和/或与周围环境固定的工具、特别是用于接合、加工和/或运输的工具，例如机器人引导的夹持器或还有与周围环境固定的传送带等。该控制器可以特别是用于控制多个机器人中的一个或多个的(单个或中央)控制器，或者也可以是分散控制器，该分散控制器具有多个分控制器、特别是单个控制器，它们分别控制机器人组的机器人或者为此而设计。为了更紧凑地进行说明，在本文中将调节、即基于反馈回来的测量参数对调节参数的设定也统称为控制。

根据本发明的一种实施方式，该系统具有传感器组，该传感器组包括一个或多个特别是非接触式(进行检测的)传感器，其在机器人组的至少一部分工作区域内、特别是在整个工作区域内部检测障碍物或者为此而设计。在本文中，工作区域特别是指一空间、特别是笛卡尔或关节(坐标)空间，机器人组可以特别是最大程度地接近或者越过或者到达该空间。

根据本发明的一种实施方式，该系统具有一安全控制器，基于或者说根据在工作空间中所检测到的一个或多个障碍物与机器人组之间的距离和/或在工作空间中所检测到的一个或多个障碍物与机器人组的处理区域之间的距离，和/或基于或者说根据该距离的随时间变化，该安全控制器监视机器人组或者为此而设计，特别是硬件和/或软件技术地、特别是编程技术地为此而设计。

本发明意义下的距离可以特别是二维或三维空间中的笛卡尔距离，特别是相对于参考系统的二维或三维(相对)位置；障碍物和机器人组之间的距离特别是障碍物(相对于)距机器人组的(特别是离障碍物最近的机器人的)特别是离障碍物最近的和/或特别是在朝向障碍物的方向上可移动的节肢的笛卡尔距离、特别是(相对)位置。由此特别是可以考虑到(最)重大的危险。

在一种实施方式中，安全控制器被集成到用于控制机器人组的(机器人)控制器中。据此，在一种实施方式中可以改善两个控制器之间的通信。在另一种实施方式中，安全控制器和用于控制机器人组的(机器人)控制器均是独立设计的并且在信号或数据技术上相互连接。据此，在一种实施方式中，安全控制器能够可选地与不同的机器人控制器或机器人组一起使用。在一种实施方式中，安全控制器以安全技术方式构成，特别是被冗余地、特别是多样化地构成，特别是与传感器组进行信号或数据连接，其中，在一种扩展方案中，用于控制机器人组的(其余的或机器人)控制器可以以非安全技术方式构成。