[发明专利]对机器人组的监视

权利要求书

1.一种系统，其具有：

-机器人组，所述机器人组具有至少一个机器人(10)；以及

-控制器(30)，用于控制所述机器人组；

-传感器组，用于在所述机器人组的至少一部分工作区域中检测障碍物；以及

-安全控制器(31)，用于基于至少一个所检测到的障碍物与所述机器人组和/或所述机器人组的处理区域之间的距离和/或该距离的随时间变化来监视所述机器人组，其特征在于，所述传感器组具有：

-至少一个雷达传感器，其被设置在所述机器人组的一机器人(10)的基座(11)上；以及

-至少一个雷达传感器(23，24)，其被设置在所述机器人组的一机器人(10)的一可移动节肢(13，24)上，其中，至少一个雷达传感器具有至少一个雷达透镜(26)，用于选择性地修改一检测区域(121A，121B，122，125)，其中，所述检测区域取决于所述机器人组的配置和过程被修改。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述传感器组具有至少一个与所述机器人组间隔开的、与周围环境固定的雷达传感器。

3.根据权利要求中1或2所述的系统，其特征在于，至少一个雷达传感器被设置在所述机器人组的一机器人的覆盖层下方。

4.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，配设有用于检测作用到所述机器人组上的力的力检测装置，所述力检测装置与所述安全控制器信号连接，用以基于所检测到的力来监视所述机器人组。

5.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述可移动节肢(13，24)是远端部节肢或者被设置在该远端部节肢与所述基座之间的中间节肢。

6.一种用于控制根据权利要求1至5中任一项所述的系统的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

-检测处在所述机器人组的至少一部分工作区域中的障碍物(S10)；和

-基于在至少一个所检测到的障碍物与所述机器人组和/或所述机器人组的处理区域之间的距离和/或该距离的随时间变化，监视所述机器人组(S20-S50)。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

-确定至少一个所检测到的障碍物在所述机器人组的工作区域中的距离(S20)；和

-如果该距离低于预先设定的最小距离，则触发一安全反应(S30，S50)。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，该安全反应是

-降低所述机器人组的速度，

-接近所述机器人组的安全位姿，

-提高所述机器人组的调节技术上的柔和性，和/或

-改变所述机器人组的处理。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，降低所述机器人组的速度是使所述机器人组停止运行。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

-如果该距离低于预先设定的所述最小距离，则降低所述机器人组的额定速度(S30)；和

-如果所述机器人组超过所述额定速度，则使所述机器人组停止运行(S50)、接近所述机器人组的安全位姿和/或提高所述机器人组的调节技术上的柔和性；

和/或包括以下步骤：

-如果该距离低于预先设定的所述最小距离，则改变所述机器人组的所述处理(S30)；和

-如果该距离附加地低于预先设定的另一最小距离，则停用所述处理(S50)。

11.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述传感器组对围绕所述机器人组的闭合廓线的可接近部分进行完全的检测。