[发明专利]校正机器人的运动控制命令的方法及其相关设备

说明书

本发明公开了一种校正机器人的运动控制命令的方法，其包括：获取工件上预设的三个点的第一位置数据(S11)；获取预存的所述三个点的第二位置数据(S12)；根据所述第一位置数据和所述第二位置数据确定第一位置转换参数(S13)；根据所述第一位置转换参数对所述机器人的运动控制命令进行校正，得到校正后的所述机器人的运动控制命令(S14)。该方法能够在预先未标定工件坐标系的情况下在工件改变位置后也能实现对机器人的精确的运动控制。

技术领域

本发明涉及数控技术领域，特别是涉及一种校正机器人的运动控制命令的方法及其相关设备。

背景技术

当机器人的运动控制中采用的示教方式，但未建立工件和工具坐标系，机器人相对工件出现了移位(机器人或者工件位置发生改变)，仍然要使用原运动控制命令时；或同一个运动控制命令需要被多台机器人使用，而原运动控制命令使用的示教编程而没有建立工件坐标系时，机器人若仍然采用原来的运动控制命令控制机器人运动则会存在运动控制不准确的问题。

机器人通常使用示教的方式进行搬运、加工等操作，一般用户在编程时很少使用专用工具进行标定，而是直接使用用户的工具进行工件的加工操作。因此程序中很少有工件坐标系，遇到机器人搬运、移动或者工件移动等情况时，常常需要重新对所有的点位进行示教。

为了解决该问题，各大厂家在软件程序中可以建立工件坐标系，即在示教前，需要标定工件坐标系，之后如果出现变动，只需要改变工件坐标系，就能够在不改变原程序时直接使用。但是对于之前没有标定坐标系的程序却没有处理的方式。

现阶段的工件坐标系功能需要提前准备，也就是说如果原程序中没有建立坐标系时则不能用该方法。

此外，工件坐标系的测量都是依赖于工具。必须在已知工具坐标系和工具坐标系原点(Tool Center Point，TCP)的情况下，才能够标定工件坐标系。一般用户很少有专用标定工具，如果使用其他任意工具，工具的测量也易产生误差，再者工具的反复拆装降低效率。

因此，需要提供一种校正机器人的运动控制命令的方法及其相关设备，以解决上述技术问题。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种机器人示教标定的方法，能够在预先未标定工件坐标系的情况下在工件改变位置后按照校正后的运动控制命令准确控制机器人运动。

为解决上述技术问题，本发明提供的一种技术方案是：提供一种校正机器人的运动控制命令的方法，方法包括：获取工件上预设的三个点的第一位置数据；获取预存的三个点的第二位置数据；根据第一位置数据和第二位置数据确定第一位置转换参数；根据第一位置转换参数对机器人的运动控制命令进行校正，得到校正后的机器人的运动控制命令。

为解决上述技术问题，本发明提供的另一种技术方案是：提供一种机器人控制器，该机器人控制器包括存储器和处理器，存储器中存储有可执行程序和数据，处理器调用存储器中的可执行程序和数据以执行以下步骤：获取工件上预设的三个点的第一位置数据；获取预存的三个点的第二位置数据；根据第一位置数据和第二位置数据确定第一位置转换参数；根据第一位置转换参数对机器人的运动控制命令进行校正，得到校正后的机器人的运动控制命令。

为解决上述技术问题，本发明提供的又一种技术方案是：提供一种机器人，该机器人包括机器人主体和控制器，控制器用于：获取工件上预设的三个点的第一位置数据；获取预存的三个点的第二位置数据；根据第一位置数据和第二位置数据确定第一位置转换参数；根据第一位置转换参数对机器人的运动控制命令进行校正，得到校正后的机器人的运动控制命令。

为解决上述技术问题，本发明提供的又一种技术方案是：提供一种存储装置，该存储装置存储有可执行程序，可执行程序被执行以实现上述的校正机器人的运动控制命令的方法。