[发明专利]校正机器人的运动控制命令的方法及其相关设备

权利要求书

1.一种校正机器人的运动控制命令的方法，其特征在于，所述方法包括：

接收用户输入的示教数据，以控制所述机器人使工具接触工件上预设的三个点；

根据所述示教数据获取所述三个点在基础坐标系的第三位置数据；

利用已知的基础坐标系和法兰坐标系之间的第二位置转换参数将所述第三位置数据转换为第一位置数据；

获取预存的所述三个点的第二位置数据；

根据所述第一位置数据和所述第二位置数据确定第一位置转换参数；

根据所述第一位置转换参数对所述机器人的运动控制命令进行校正，得到校正后的所述机器人的运动控制命令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置转换参数对所述机器人的运动控制命令进行校正，包括：

根据第一位置转换参数对所述机器人的运动控制命令中的三维坐标进行校正；及

根据第一位置转换参数对所述机器人的运动控制命令中的旋转角度进行校正。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工件上预设的三个点不共线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置数据和所述第二位置数据确定第一位置转换参数包括：

根据所述第一位置数据和第二位置数据计算转换矩阵。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一位置数据为所述工件变换位置后所述三个点的位置数据，所述第二位置数据为所述工件变换位置前所述三个点的位置数据，所述根据所述第一位置数据和第二位置数据计算转换矩阵包括：

将所述工件变换位置前所述三个点中的第一点设置为与第一三维直角坐标系原点重合，将所述工件变换位置后所述第一点设置为与第二三维直角坐标系的原点重合，其中所述第一三维直角坐标系的坐标轴与所述三个点的位置关系与所述第二三维直角坐标系的坐标轴与所述三个点的相对位置关系一致；

通过以下公式计算转换矩阵：

ε_X＝a＇-a；ε_Y＝b＇-b；ε_z＝c＇-c

其中，x_f1，y_f1，z_f1为所述工件变换位置前所述第一点在所述法兰坐标系的三个坐标轴上的坐标，x＇_f1，y＇_f1，z＇_f1为所述工件变换位置后所述第一点在所述法兰坐标系三个坐标轴上的坐标，a，b，c分别为所述工件变换位置前所述第一点在基础坐标系的姿态角度，a＇，b＇，c＇分别为所述工件变换位置后所述第一点在所述基础坐标系的姿态角度，ε_X，ε_Y，ε_Z分别为所述第一三维直角坐标系的三个坐标轴与对应的所述第二三维直角坐标系的三个坐标轴的夹角。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工具为点接触式工具。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述工具为焊枪。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述工具与所述机器人的法兰刚性连接。

9.一种机器人控制器，其特征在于，所述机器人控制器包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可执行程序和数据，所述处理器调用所述存储器中的可执行程序和数据以执行以下步骤：

接收用户输入的示教数据，以控制所述机器人使工具接触工件上预设的三个点；

根据所述示教数据获取所述三个点在基础坐标系的第三位置数据；

利用已知的基础坐标系和法兰坐标系之间的第二位置转换参数将所述第三位置数据转换为第一位置数据；

获取预存的所述三个点的第二位置数据；

根据所述第一位置数据和所述第二位置数据确定第一位置转换参数；

根据所述第一位置转换参数对所述机器人的运动控制命令进行校正，得到校正后的所述机器人的运动控制命令。