[发明专利]无人机、其控制方法以及记录介质

说明书

本发明实施方式提供一种无人机的控制方法，所述无人机根据针对目标预先规划的预定航线飞行，并由所述无人机上设置的拍摄装置对所述目标进行拍摄，包括如下步骤：根据所述预定航线计算出无人机计划的飞行信息(S1001)，获取所述无人机当前的飞行信息(S1002)，根据所述当前的飞行信息与所述计划的飞行信息对所述无人机进行调整，使得所述拍摄装置始终对所述目标进行拍摄(S1003)。本发明提供的无人机的控制方法能够使得无人机上搭载的拍摄装置始终能对目标进行拍摄，从而有效地提高无人机进行巡线等作业时的效率。

技术领域

本发明实施例涉及无人机、其控制方法以及记录介质，尤其涉及无人机的行业应用领域。

背景技术

随着无人机应用领域的不断拓展，使用无人机对目标进行巡检的应用场景越来越普及。特别是垂直起降的固定翼无人机，由于其在续航时间、飞行速度方面相对于多轴无人机有优势，非常适合于应用在巡线类的行业应用中，比如巡检高速路，巡检管道等。

在现有的巡检方案中，一般通过如下步骤进行巡检操作：

1、在地面站上根据目标线路的GPS位置规划好无人机的航线。

2、无人机根据航线进行飞行，同时无人机上搭载的相机将采集无人机经过的地段的视频。

然而垂直起降固定翼无人机在执行航点任务的时候，在拐弯和风速较大的时候会一定程度上偏离预先设置的航线，在偏离航线的时候，无人机上搭载的相机就无法捕捉到想要的目标(高速路、石油管道)等，或者相机捕获到的内容不是预先设置好的目标。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机、其控制方法以及记录介质，能够动态地对无人机进行控制使得无人机上搭载的拍摄装置始终能对目标进行拍摄。

本发明的第一方面，提供一种无人机的控制方法，所述无人机根据针对目标预先规划的预定航线飞行，并由所述无人机上设置的拍摄装置对所述目标进行拍摄，包括如下步骤：根据所述预定航线计算出无人机计划的飞行信息，获取所述无人机当前的飞行信息，根据所述当前的飞行信息与所述计划的飞行信息对所述无人机进行调整，使得所述拍摄装置始终对所述目标进行拍摄。

本发明的第二方面，提供一种无人机的控制方法，所述无人机根据针对目标预先规划的预定航线飞行，并由所述无人机上设置的拍摄装置对所述目标进行拍摄，包括如下步骤：对所述拍摄装置拍摄到的图像中的所述目标进行识别，根据所述目标在图像中的变化对所述无人机进行调整，使得所述拍摄装置始终对所述目标进行拍摄。

本发明的第三方面，提供一种无人机，根据针对目标预先规划的预定航线飞行，包括：拍摄装置，对所述目标进行拍摄；和一个或多个处理器，用于单独地或者共同地进行如下处理：根据所述预定航线计算出无人机计划的飞行信息，获取所述无人机当前的飞行信息，根据所述当前的飞行信息与所述计划的飞行信息对所述无人机进行调整，使得所述拍摄装置始终对所述目标进行拍摄。

本发明的第四方面，提供一种无人机，根据针对目标预先规划的预定航线飞行，包括：拍摄装置，对所述目标进行拍摄；和一个或多个处理器，用于单独地或者共同地进行如下处理：对所述拍摄装置拍摄到的图像中的所述目标进行识别，根据所述目标在图像中的变化对所述无人机进行调整，使得所述拍摄装置始终对所述目标进行拍摄。

本发明的第五方面，提供一种记录介质，记录有程序，该程序使根据针对目标预先规划的预定航线飞行并由其上设置的拍摄装置对所述目标进行拍摄的无人机的计算机执行如下处理：根据所述预定航线计算出无人机计划的飞行信息，获取所述无人机当前的飞行信息，根据所述当前的飞行信息与所述计划的飞行信息对所述无人机进行调整，使得所述拍摄装置始终对所述目标进行拍摄。