[发明专利]无人机、其控制方法以及记录介质

权利要求书

1.一种无人机的控制方法，所述无人机根据针对目标预先规划的预定航线飞行，并由所述无人机上设置的拍摄装置对所述目标进行拍摄，包括如下步骤：

根据所述预定航线计算出无人机计划的飞行信息，

获取所述无人机当前的飞行信息，

根据所述当前的飞行信息与所述计划的飞行信息对所述无人机进行调整，使得所述拍摄装置始终对所述目标进行拍摄。

2.根据权利要求1所述的无人机的控制方法，其特征在于：

所述飞行信息包括无人机的位置信息、飞行姿态信息和拍摄装置状态信息中的至少一个。

3.根据权利要求2所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机的位置信息包括GPS信息和高度信息中的至少一种。

4.根据权利要求2所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机包括云台，所述拍摄装置搭载于所述云台上；

所述拍摄装置状态信息包括所述拍摄装置的拍摄参数信息和所述云台的姿态信息。

5.根据权利要求4所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述根据所述预定航线计算出无人机计划的飞行信息，包括：

根据所述目标的位置信息和所述预定航线的位置信息确定无人机的计划的飞行姿态信息和计划的拍摄装置状态信息。

6.根据权利要求4所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前的飞行信息与所述计划的飞行信息对所述无人机进行调整，包括：

获取当前时刻的计划的飞行信息；

计算当前的飞行信息与所述当前时刻的计划的飞行信息的第一差值；

根据所述第一差值对所述无人机进行调整。

7.根据权利要求4所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前的飞行信息与所述计划的飞行信息对所述无人机进行调整，包括：

获取下一时刻的计划的飞行信息；

计算当前的飞行信息与所述下一时刻的计划的飞行信息的第二差值；

根据所述第二差值对所述无人机进行调整。

8.根据权利要求6或7所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述对所述无人机进行调整，包括对所述无人机的飞行状态和/或所述拍摄装置的拍摄状态进行调整。

9.根据权利要求8所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述对所述无人机的飞行状态进行调整，包括：

对无人机的位置和/或对无人机的飞行姿态进行调整。

10.根据权利要求9所述的无人机的控制方法，其特征在于，

所述对无人机的位置进行调整，包括对无人机的GPS坐标和/或对无人机的高度进行调整；

所述对无人机的飞行姿态进行调整，包括对无人机的偏航角、横滚角、俯仰角中的至少一个进行调整。

11.根据权利要求8所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述对所述拍摄装置的拍摄状态进行调整，包括对拍摄装置的拍摄参数进行调整和/或对云台的姿态进行调整；其中，所述拍摄装置的拍摄参数包括变焦倍率。

12.根据权利要求1所述的无人机的控制方法，其特征在于，

所述无人机是垂直起降式的固定翼无人机；和/或

所述目标是线状延伸的目标线路。

13.一种无人机的控制方法，所述无人机根据针对目标预先规划的预定航线飞行，并由所述无人机上设置的拍摄装置对所述目标进行拍摄，包括如下步骤：

对所述拍摄装置拍摄到的图像中的所述目标进行识别，

根据所述目标在图像中的变化对所述无人机进行调整，使得所述拍摄装置始终对所述目标进行拍摄。