[发明专利]图像生成装置以及程序

权利要求书

1.一种图像生成装置，该图像生成装置(100)具备：

图像获取部(3A、3B、3C、3D)，构成为获取拍摄车辆(1)的周边而成的图像；

图像生成部(10、S9、S9A、S1、S1A)，构成为使用上述图像获取部获取到的图像来生成从在上述车辆的外部设定的虚拟视点(V)观察上述车辆以及上述周边的图像；

轨迹预测部(10、S5、S5A)，构成为基于上述车辆的驾驶状态来预测上述车辆的行驶轨迹；以及

图像合成部(10、S11)，构成为生成将上述图像生成部生成的图像中的上述车辆的图像(B、T)以及上述轨迹预测部预测出的行驶轨迹的图像(K)中的任意一方设为具有透过性的图像，并从上方叠加在另一方的图像上，并进一步将这些图像从上方叠加在上述图像生成部生成的图像中的上述周边的图像(H)上而成的图像作为输出图像。

2.一种图像生成装置，该图像生成装置(100)具备：

图像获取部(3A、3B、3C、3D)，构成为获取拍摄车辆(1)的周边而成的图像；

图像生成部(10、S9、S9A、S1、S1A)，构成为使用上述图像获取部获取到的图像和根据上述车辆而预先准备的具有透过性的上述车辆的图像(B、T)来生成从在上述车辆的外部设定的虚拟视点(V)观察上述周边以及被赋予透过性的上述车辆的图像；

轨迹预测部(10、S5、S5A)，构成为基于上述车辆的驾驶状态来预测上述车辆的行驶轨迹；以及

图像合成部(10、S11)，构成为生成将上述图像生成部生成的图像中的上述车辆的图像从上方叠加在上述轨迹预测部预测出的行驶轨迹的图像(K)上，并进一步将这些图像从上方叠加在上述图像生成部生成的图像中的上述周边的图像(H)上而成的图像作为输出图像。

3.根据权利要求1或者2所述的图像生成装置，其中，

上述图像生成部构成为生成从在上述车辆的斜上方设定的虚拟视点观察上述车辆的整体以及上述车辆周边的图像。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的图像生成装置，其中，

通过上述图像合成部从上方叠加在上述周边的图像上的上述车辆的图像是在上述车辆的各车轮的图像(T)上从上方叠加上述车辆的车体的图像(B)而成的图像，

上述车体的图像是被赋予透过性的图像。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的图像生成装置，其中，

还具备视点设定部(51、52、53、54)，上述视点设定部构成为设定上述虚拟视点的位置。

6.根据权利要求5所述的图像生成装置，其中，

在相对于上述车辆的正上方方向的倾斜角大于预先设定的规定值的位置上经由上述视点设定部设定了上述虚拟视点的情况下，上述轨迹预测部(10、5A)不进行上述行驶轨迹的预测，上述图像合成部构成为将上述图像生成部(10、S9A、S1A)生成的图像保持原样地作为输出图像。

7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的图像生成装置，其中，

上述轨迹预测部构成为按上述行驶轨迹的每个部位计算上述预测的置信度，

上述图像合成部构成为将上述行驶轨迹中的各个部位的图像作为与上述置信度对应的形态的图像而与上述图像生成部生成的图像叠加。

8.一种程序，用于使计算机执行如下处理，包括：

使用拍摄车辆(1)的周边而成的图像来生成从在上述车辆的外部设定的虚拟视点(V)观察上述车辆以及上述周边的图像(S9、S9A、S1、S1A)；

基于上述车辆的驾驶状态来预测上述车辆的行驶轨迹(S5、S5A)；

生成将上述生成的图像中的上述车辆的图像以及上述预测出的行驶轨迹的图像中的任意一方设为具有透过性的图像，并从上方叠加在另一方的图像上，并进一步将这些图像从上方叠加在上述生成的图像中的上述周边的图像(H)上而成的图像作为输出图像(S11)。

9.一种程序，用于使计算机执行如下处理，包括：

使用拍摄车辆(1)的周边而成的图像和根据上述车辆而预先准备的具有透过性的上述车辆的图像(B、T)来生成从在上述车辆的外部设定的虚拟视点(V)观察上述周边以及被赋予透过性的上述车辆的图像(S9、S9A、S1、S1A)；

基于上述车辆的驾驶状态来预测上述车辆的行驶轨迹(S5、S5A)；

生成将上述生成的图像中的上述车辆的图像从上方叠加在上述预测出的行驶轨迹的图像(K)上，并进一步将这些图像从上方叠加在上述生成的图像中的上述周边的图像(H)上而成的图像作为输出图像(S11)。